Bus-OFF

Bus-off 状态处理
1 定义了进入、退出 Bus off 状态的条件。当 发送错误计数器 累计超过 255 时，节点
进入 Bus off 状态。在 Bus off 触发后，软件程序立即对 CAN 进行重新初始化，当收到 128 个连续 11
个隐性位，节点由 Bus off 状态变为 错误主动状态 ””，此时 发送错误寄存器 和 接收错误寄存器 ” 清零。
之后 ECU 尝试发送常规报文，一旦常规报文被其它节点成功接收，则节点 应 完成 Bus off 复位的确认，
节点正常通信。
网络节点恢复策略
当分系统节点进入Bus off 后，不允许 CAN 控制器自动复位。在 Bus off 时间后 50ms 时刻， ECU
尝试发送常规报文，一旦常规报文被其它节点成功接收，则节点完成 Bus off 复位确认，节点正常通信。
当 发送错误计数器 累计超过 255 时，节点进入 Bus off 状态；
节点不允许 CAN 控制器自动复位，要求节点进入 Bus off 后，每隔 50ms 尝试复位一次，每复
位一次计数器累加 1如果计数器等于10 ，则节点每 1s 尝试复位一次。如果节点成功发送常规报文，则 Bus off 复位
成功，节点即可正常通信，计数器清 0 ；如果常规报文尝试发送失败，则节点继续每 1s 尝试一次 Bus off
复位。Busoff 快慢恢复时间范围需满足表 19 参数要求。

问题点：

   bus-off 处理的难点在于 当canH canL短路时，造成bus-off 进入错误中断后，开启bus-off处理任务，重新初始化MSCAN成非自动恢复模式。因为can的初始化，导致不满足bus-off的条件，bus-off的状态则被复位，但是实际上此时 canH，canL还是处于短路状态，上层故障monitor无法正确判断此时的总线状态导致无法有效触发 故障。        

代码处理思想：

  先打开can 错误中断，一旦因为can bus-off 进入中断，那么设置标志位flag1此时已经busoff。在bus-off 处理函数中每50ms或者1s复位 MSCAN ，每次复位完成后都 将flag1复位。

  如果canH_canL一直短路，那么在50ms 内或者1000ms内，flag1肯定会被置位,然后进入busoff 处理函数中进行重新初始化MSCAN，如果canH-CANL 分开不再进入 bus-off，那么在50ms或者1000ms内 MSCAN 会被初始化成功，且自动将buso-ff处理任务挂起。

关键点：

1.can控制器连续发送错误帧32次（32*8=256>255）即产生总线脱离也叫bus-off  

2.相应的中断打开，当bus-off发生时，单片机产生错误中断（bus-off中断）

3.如果can控制器被配置成自动恢复，那么can控制器将遵循博世CAN2.0标准进行总线恢复

4.如果can控制器被配置成手动恢复，那么需要用户清空总线脱离寄存器状态位，且等待128次的 连续的隐形位。

5. can发送中断进入的规则是：当can发送缓存清空（can报文被正确发送到总线上）时，进入can发送中断，中断函数中执行

填充 发送缓存器的 指令；