汽车CAN总线错误状态种类有哪些？一旦进入Busoff，如何快速处理？

由于CAN控制器会根据自身对接收逻辑的判断，进行错误监测与错误帧的发送，用户难以干预，所以导致用户在使用时，经常遇到如下烦扰：

l 节点在现场运行中，偶发进入Busoff，必须人工干预断电上电，甚至复位都没用；

l 一上电，总有几个节点上不去，必须要反复上电；

l 运行中，遇到干扰，由于有错误帧，发送节点持续重发，导致总线阻塞和信号延迟；

l 接收节点遇到干扰后，进入错误被动，时不时的丢帧；

CAN控制器受到干扰或者损坏，而导致自身的错误计数器进行计数累加，并且发出“错误帧”的错误标识，主动错误状态下为6-12位（叠加）的显性电平，接收节点可以让发送节点重新发送。被动错误状态下为6位的隐性电平，接收节点无法让发送节点重发，就有丢帧的可能。发送节点一直错误至255后即进入总线关闭状态，无法接收和发送CAN报文。

答案：

CAN总线的错误状态分为以下3种：

A．主动错误状态：主动错误状态是可以正常参加总线通信的状态。处于主动错误状态的单元检测出错误时，输出主动错误标志。

B．被动错误状态：被动错误状态是易引起错误的状态。处于被动错误状态的单元虽能参加总线通信，但为不妨碍其它单元通信，接收时不能积极地发送错误通知。处于被动错误状态的单元即使检测出错误，而其它处于主动错误状态的单元如果没发现错误，整个总线也被认为是没有错误的。处于被动错误状态的单元检测出错误时，输出被动错误标志。另外，处于被动错误状态的单元在发送结束后不能马上再次开始发送。在开始下次发送前，在间隔帧期间内，必须插入“延迟传送”(8个位的隐性位)。

C．总线关闭态：总线关闭态是不能参加总线上通信的状态。信息的接收和发送均被禁止。

这些状态依靠发送错误计数和接收错误计数来管理，根据计数值决定进入何种状态。调试网络节点多的CAN网络，常常会遇到处理总线错误的问题，最棘手的就是节点脱离了总线，脱离总线也就是进入了配置模式，那么如果使节点在回到总线，很明显要从复位模式退出，一种是软件程序控制，另一种是硬件看门狗芯片复位，重新初始化配置，回到正常模式。

处理方案一

发送计数器达255或者接收错误计数器达128时，控制器要进入复位模式，对错误计数器进行恢复处理，先进行快恢复，如果错误持续，将在10次快恢复后执行慢恢复时间。慢恢复20次后，停止恢复，必须人工处理。

处理方案二

关闭自动重发，使用单次发送，无阻塞，使用用户软件重发。比如用户在发送时对控制寄存器写入单次发送命令。

处理方案三

限定发送时间，超时清空发送缓冲。即每个发送报文压入缓冲后，定时32帧时间左右的延时，如果时间到，发送缓冲还不为空，则清空缓冲，丢弃这个发送报文。即每个报文最多重发32帧的时间。