ROS | 基于MQTT的通信方式mqtt_bridge

基于MQTT的通信方式mqtt_bridge

一、功能介绍

  ROS官方提供了一个叫做mqtt_bridge的功能包，这个功能包提供了ROS与MQTT的双向通信功能。该包主要通过Python3 语言实现（这里划个重点），以下是官网地址：http://wiki.ros.org/mqtt_bridge
  mqtt_bridge可以获取ROS Topic的消息，并固定格式发送给MQTT服务器，基于MQTT协议的传输方式进行双向通信。由于固定了Topic的消息，所以不论在接收和发送都无需进行再次编码，十分的方便。（MQTT协议原理请参考其他相关文档，不作赘述）

二、代码实现

实现过程中是有一些非常yue的坑，一定要仔细。

1.从Github下载mqtt_bridge包源代码

https://github.com/groove-x/mqtt_bridge

2.配置相关环境

sudo apt install python3-pip
sudo apt install ros-melodic-rosbridge-library
sudo apt install mosquitto mosquitto-clients

我用的melodicÿ