旋转,角速度,角加速度,转动惯量,角动量,力矩
刚体为什么会旋转?物体内部力和力之间的约束造成的。
- 用3X3的旋转矩阵或者四元数可以表达刚体在空间中的任何一种姿态
- 角速度就是一根旋转轴,绕着旋转轴的转速
- 找刚体上的一个点的切向速度,对旋转轴做垂线,叉积右手法则找旋转轴方向
角速度变量除以时间 得到角加速度(如果这期间轴变化了,就很复杂)
转动惯量在旋转动力学中的角色相当于线性动力学中的质量,可形式地理解为一个物体对于旋转运动的惯性,用于建立角动量、角速度、力矩和角加速度等数个量之间的关系。
简单理解就是长轴旋转的难,短轴旋转的容易
转动惯量不是一个标量,而是3x3的一个张量
芭蕾舞演员展开双臂旋转速度减低,收起双臂旋转速度增加
球杆不打球的中心点,打球的侧面,让他旋转起来
角冲量除以转动惯量得到角速度
自由度
确定一个系统在空间中的位置所需要独立坐标变量数目。