pangolin学习

pangolin::CreateWindowAndBind(std::string window_title, int w = 640, int h = 480, const Params& params = Params())

初始化这个图形展示窗口

geEable(GL_DEPTH_TEST)

启用深度渲染，当需要显示3D模型时需要打开，根据目标的远近自动隐藏被遮挡的模型

glEnable(GL_BLEND);

表示窗口使用颜色混合模式，让物体显示半透明效

glBlendFunc(GL_SRC_ALPHA, GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA);

设置颜色RGBA混合因子,前面参数表示源因子，后面参数表示目标因子
GL_ZERO：表示使用0.0作为权重因子
GL_ONE ： 表示使用1.0作为权重因子
GL_SRC_ALPHA ：表示使用源颜色的alpha值来作为权重因子
GL_DST_ALPHA ：表示使用目标颜色的alpha值来作为权重因子
GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA： 表示用1.0-源颜色的alpha的值来作为权重因子
GL_ONE_MINUS_DST_ALPHA： 表示用1.0-目标颜色的alpha的值来作为权重因子
GL_SRC_COLOR>：表示用源颜色的四个分量作为权重因子
在画图的过程中如果程序glClearColor()；glColor3f()则后者为源颜色，前者的颜色为目标颜色以上的GL_SRC_ALPHA和GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA是最常用的混合模式

ProjectionMatrix()

设置相机内参，以及能看到的最大最小距离
如ProjectionMatrix(1024, 768, 500, 500, 512, 389, 0.1, 1000)表示相机分辨率，焦距，相机光心，最远最大距离

ModelViewLookAt()

设置观看视角，pangolin::ModelViewLookAt(0, -0.1, -1.8, 0, 0, 0, 0.0, -1.0, 0.0));的意思是在世界坐标(0，-0.1，-1.8)出观看坐标原点（0,0,0）并设置Y轴向上

glClear()

glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);//将缓存清除为原先设定值

以下为完整代码

#include <pangolin/pangolin.h>
#include <Eigen/Core>
#include <iostream>

using namespace std;
using namespace Eigen;

string trajectory_file = "./data/trajectory.txt";
void DrawTrajectory(vector<Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Isometry3d>>);

int main(int argc, char **argv)
{

    vector<Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Isometry3d>> poses;
    ifstream fin(trajectory_file);
    if (!fin)
    {
        cout << "cannot find trajectory file at " << trajectory_file << endl;
        return 1;
    }

    while (!fin.eof())
    {
        double time, tx, ty, tz, qx, qy, qz, qw;
        fin >> time >> tx >> ty >> tz >> qx >> qy >> qz >> qw;
        Isometry3d Twr(Quaterniond(qw, qx, qy, qz));
        Twr.pretranslate(Vector3d(tx, ty, tz));
        poses.push_back(Twr);
    }
    cout << "read total " << poses.size() << " pose entries" << endl;

    // draw trajectory in pangolin
    DrawTrajectory(poses);
    return 0;
}


void DrawTrajectory(vector<Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Isometry3d>> poses)
{
    // create pangolin window and plot the trajectory
    pangolin::CreateWindowAndBind("Trajectory Viewer", 1024, 768);
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);
    glEnable(GL_BLEND);//设置混合模式
    glBlendFunc(GL_SRC_ALPHA, GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA);//设置源权重因子，目标权重因子

    pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
        pangolin::ProjectionMatrix(1024, 768, 500, 500, 512, 389, 0.1, 1000),//设置相机内参
        pangolin::ModelViewLookAt(0, -0.1, -1.8, 0, 0, 0, 0.0, -1.0, 0.0));

    pangolin::View &d_cam = pangolin::CreateDisplay()
                                .SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0, -1024.0f / 768.0f)
                                .SetHandler(new pangolin::Handler3D(s_cam));

    while (pangolin::ShouldQuit() == false)
    {
        glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); //将缓存清除为原先设定值
        d_cam.Activate(s_cam);
        glClearColor(1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f); //设置背景颜色为白色，这里时目标颜色
        glLineWidth(2);
        for (size_t i = 0; i < poses.size(); i++)
        {
            // 画每个位姿的三个坐标轴
            Vector3d Ow = poses[i].translation();
            Vector3d Xw = poses[i] * (0.1 * Vector3d(1, 0, 0));
            Vector3d Yw = poses[i] * (0.1 * Vector3d(0, 1, 0));
            Vector3d Zw = poses[i] * (0.1 * Vector3d(0, 0, 1));

            glBegin(GL_LINES);        //开始画线
            glColor3f(1.0, 0.0, 0.0); //设置颜色 RGB
            glVertex3d(Ow[0], Ow[1], Ow[2]);//设置线的顶点坐标
            glVertex3d(Xw[0], Xw[1], Xw[2]);
            glColor3f(0.0, 1.0, 0.0);
            glVertex3d(Ow[0], Ow[1], Ow[2]);
            glVertex3d(Yw[0], Yw[1], Yw[2]);
            glColor3f(0.0, 0.0, 1.0);
            glVertex3d(Ow[0], Ow[1], Ow[2]);
            glVertex3d(Zw[0], Zw[1], Zw[2]);
            glEnd(); //画线结束
        }

        // 画出连线
        for (size_t i = 0; i < poses.size(); i++)
        {
            glColor3f(0.0, 0.0, 0.0);
            glBegin(GL_LINES);
            auto p1 = poses[i], p2 = poses[i + 1];
            glVertex3d(p1.translation()[0], p1.translation()[1], p1.translation()[2]);
            glVertex3d(p2.translation()[0], p2.translation()[1], p2.translation()[2]);
            glEnd();
        }
        pangolin::FinishFrame();//交换帧和处理事件
        usleep(5000); // sleep 5 ms
    }
}

文章引用于

https://github.com/gaoxiang12/slambook2/blob/master/ch3/examples/plotTrajectory.cpp
http://blog.chinaunix.net/uid-20622737-id-2850251.html