【Pangolin】Pangolin学习笔记

最新推荐文章于 2024-09-15 07:21:36 发布
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分类专栏： 工具 文章标签： 学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/ASUNAchan/article/details/127198752
版权

（1）HelloPangolin

第一个Pangolin程序

#include <pangolin/pangolin.h>

int main( int /*argc*/, char** /*argv*/ )
{
    // 创建名称为“Main”的GUI窗口，尺寸为640×640
    pangolin::CreateWindowAndBind("Main",640,480);
    // 启动深度测试
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);

    // 创建一个观察相机视图
    pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
        pangolin::ProjectionMatrix(640,480,420,420,320,320,0.2,100),
        pangolin::ModelViewLookAt(2,0,2, 0,0,0, pangolin::AxisY)
    );

    // 创建交互视图
    pangolin::Handler3D handler(s_cam); //交互相机视图句柄
    pangolin::View& d_cam = pangolin::CreateDisplay()
            .SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0, -640.0f/480.0f)
            .SetHandler(&handler);

    while( !pangolin::ShouldQuit() )
    {
        // 清空颜色和深度缓存
        glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
        d_cam.Activate(s_cam);

        // 在原点绘制一个立方体
        pangolin::glDrawColouredCube();
        // 绘制坐标系
       	glLineWidth(3);
        glBegin ( GL_LINES );
	    glColor3f ( 0.8f,0.f,0.f );
	    glVertex3f( -1,-1,-1 );
	    glVertex3f( 0,-1,-1 );
	    glColor3f( 0.f,0.8f,0.f);
	    glVertex3f( -1,-1,-1 );
	    glVertex3f( -1,0,-1 );
	    glColor3f( 0.2f,0.2f,1.f);
	    glVertex3f( -1,-1,-1 );
	    glVertex3f( -1,-1,0 );
	    glEnd();

        // 运行帧循环以推进窗口事件
        pangolin::FinishFrame();
    }
    
    return 0;
}

思考一下自己如何记忆框架步骤可以自己记下代码并能独立写出。

​ 1）计算机桌面的显示视图

    //1.创建一个窗口
    pangolin::CreateWindowAndBind("window_title", 640, 480);  //w=1000 h=600
    //2.启用深度测试
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);

​ 2）相机

​ 图形建立起来后，可以通过相机观察，那么观察的相机的内参以及相机位置则是关键。

    //3.创建一个观察相机视图(定义目标并初始化)
    pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
        pangolin::ProjectionMatrix(640,480,420,420,320,240,0.2,100),   //配置相机内参
        //内参依次为相机的图像高度，宽度，4个相机内参，最近最远视距 
        pangolin::ModelViewLookAt(2,0,2, 0,0,0,pangolin::AxisY)
        //相机所在坐标x,y,z 视点所在坐标x,y,z, y轴为正方向
    );

​ 3）相机拍到的图像

	//4.创建交互视图
    pangolin::Handler3D handler(s_cam); 
    pangolin::View& d_cam = pangolin::CreateDisplay().SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0, -640.0f/480.0f).SetHandler(&handler);
    //视图在视图内的的范围(上,下,左,右,长宽比) 比值0：最下端 比值1：最上端

​ 4）绘制图形

 while (!pangolin::ShouldQuit()) {
        //5.清空颜色和深度缓存，如果不清空则会保留上一帧图形
        glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
        d_cam.Activate(s_cam);  //个人理解：将相机加载到视图上


        // 在原点绘制一个立方体
        pangolin::glDrawColouredCube();
        // 绘制坐标系
       	glLineWidth(3);
        glBegin ( GL_LINES );
	    glColor3f ( 0.8f,0.f,0.f );
	    glVertex3f( -1,-1,-1 );
	    glVertex3f( 0,-1,-1 );
	    glColor3f( 0.f,0.8f,0.f);
	    glVertex3f( -1,-1,-1 );
	    glVertex3f( -1,0,-1 );
	    glColor3f( 0.2f,0.2f,1.f);
	    glVertex3f( -1,-1,-1 );
	    glVertex3f( -1,-1,0 );
	    glEnd();

        pangolin::FinishFrame();

    }

（2）多线程

​ 在 HelloPangolin 中，在主线程中创建了视窗、视图并绘制了对应的图像，但在更多的应用中，出于效率考虑，可视化部分内容通常单独运行在一个线程中。

#include <pangolin/pangolin.h>
#include <thread>

static const std::string window_name = "HelloPangolinThreads";

void setup() {
    // create a window and bind its context to the main thread
    pangolin::CreateWindowAndBind(window_name, 640, 480);

    // enable depth
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);

    // unset the current context from the main thread
    pangolin::GetBoundWindow()->RemoveCurrent();
}

void run() {
    // fetch the context and bind it to this thread
    pangolin::BindToContext(window_name);

    // we manually need to restore the properties of the context
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);

    // Define Projection and initial ModelView matrix
    pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
        pangolin::ProjectionMatrix(640,480,420,420,320,240,0.2,100),
        pangolin::ModelViewLookAt(-2,2,-2, 0,0,0, pangolin::AxisY)
    );

    // Create Interactive View in window
    pangolin::Handler3D handler(s_cam);
    pangolin::View& d_cam = pangolin::CreateDisplay()
            .SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0, -640.0f/480.0f)
            .SetHandler(&handler);

    while( !pangolin::ShouldQuit() )
    {
        // Clear screen and activate view to render into
        glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
        d_cam.Activate(s_cam);

        // Render OpenGL Cube
        pangolin::glDrawColouredCube();

        // Swap frames and Process Events
        pangolin::FinishFrame();
    }

    // unset the current context from the main thread
    pangolin::GetBoundWindow()->RemoveCurrent();
}

int main( int /*argc*/, char** /*argv*/ )
{
    // create window and context in the main thread
    setup();

    // use the context in a separate rendering thread
    std::thread render_loop;
    render_loop = std::thread(run);
    render_loop.join();

    return 0;
}

​ 1）主线程：桌面窗口创建 setup()

void setup() {
    // create a window and bind its context to the main thread
    pangolin::CreateWindowAndBind(window_name, 640, 480);

    // enable depth
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);

    // unset the current context from the main thread
    // 在主线程调用完后，使用GetBoundWindow()->RemoveCurrent()将其解绑
    pangolin::GetBoundWindow()->RemoveCurrent();
}

​ 2）另一个线程：

void run() {
    // fetch the context and bind it to this thread
    // BindToContext()函数将之前解绑的视窗绑定到当前线程
    pangolin::BindToContext(window_name);

    // we manually need to restore the properties of the context
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);

    // Define Projection and initial ModelView matrix
    pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
        pangolin::ProjectionMatrix(640,480,420,420,320,240,0.2,100),
        pangolin::ModelViewLookAt(-2,2,-2, 0,0,0, pangolin::AxisY)
    );

    // Create Interactive View in window
    pangolin::Handler3D handler(s_cam);
    pangolin::View& d_cam = pangolin::CreateDisplay()
            .SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0, -640.0f/480.0f)
            .SetHandler(&handler);

    while( !pangolin::ShouldQuit() )
    {
        // Clear screen and activate view to render into
        glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
        d_cam.Activate(s_cam);

        // Render OpenGL Cube
        pangolin::glDrawColouredCube();

        // Swap frames and Process Events
        pangolin::FinishFrame();
    }

    // unset the current context from the main thread
    pangolin::GetBoundWindow()->RemoveCurrent();
}

​ 3）

int main( int /*argc*/, char** /*argv*/ )
{
    // create window and context in the main thread
    setup();

    // use the context in a separate rendering thread
    std::thread render_loop;
    render_loop = std::thread(run);
    render_loop.join();

    return 0;
}

（3）Pangolin添加控件

​ 1）分割视窗

​ SetBounds() 函数：View& SetBounds(Attach bottom, Attach top, Attach left, Attach right, double aspect);

    // 分割视窗
    const int UI_WIDTH = 180;    
	// 右侧用于显示视口
    pangolin::View& d_cam = pangolin::CreateDisplay()
        .SetBounds(0.0, 1.0, pangolin::Attach::Pix(UI_WIDTH), 1.0, -640.0f/480.0f)
        .SetHandler(new pangolin::Handler3D(s_cam));
    // 左侧用于创建控制面板
    pangolin::CreatePanel("ui")
        .SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, pangolin::Attach::Pix(UI_WIDTH));

​ 2）面板控件对象

	// 创建控制面板的控件对象，pangolin中
    pangolin::Var<bool> A_Button("ui.a_button", false, false);  // 按钮
    pangolin::Var<bool> A_Checkbox("ui.a_checkbox", false, true); // 选框
    pangolin::Var<double> Double_Slider("ui.a_slider", 3, 0, 5); //double滑条
    pangolin::Var<int> Int_Slider("ui.b_slider", 2, 0, 5); //int滑条
    pangolin::Var<std::string> A_string("ui.a_string", "Hello Pangolin");

    pangolin::Var<bool> SAVE_IMG("ui.save_img", false, false);  // 按钮
    pangolin::Var<bool> SAVE_WIN("ui.save_win", false, false); // 按钮

    pangolin::Var<std::function<void()>> reset("ui.Reset", SampleMethod);// 

#include <pangolin/pangolin.h>
#include <string>
#include <iostream>
// ----------------------------------------------------------------- //

void SampleMethod()
{
    std::cout << "You typed ctrl-r or pushed reset" << std::endl;
    // std::cout << "Window width: " << i << std::endl;
}
// ----------------------------------------------------------------------- //
int main(/*int argc, char* argv[]*/)
{  

    // 创建视窗
    pangolin::CreateWindowAndBind("Main",640,480);
    // 启动深度测试
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);
    // 创建一个摄像机
    pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
        pangolin::ProjectionMatrix(640,480,420,420,320,240,0.1,1000),
        pangolin::ModelViewLookAt(-0,0.5,-3, 0,0,0, pangolin::AxisY)
    );
    // 分割视窗
    const int UI_WIDTH = 180;

    // 右侧用于显示视口
    pangolin::View& d_cam = pangolin::CreateDisplay()
        .SetBounds(0.0, 1.0, pangolin::Attach::Pix(UI_WIDTH), 1.0, -640.0f/480.0f)
        .SetHandler(new pangolin::Handler3D(s_cam));
    // 左侧用于创建控制面板
    pangolin::CreatePanel("ui")
        .SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, pangolin::Attach::Pix(UI_WIDTH));

    // 创建控制面板的控件对象，pangolin中
    pangolin::Var<bool> A_Button("ui.a_button", false, false);  // 按钮
    pangolin::Var<bool> A_Checkbox("ui.a_checkbox", false, true); // 选框
    pangolin::Var<double> Double_Slider("ui.a_slider", 3, 0, 5); //double滑条
    pangolin::Var<int> Int_Slider("ui.b_slider", 2, 0, 5); //int滑条
    pangolin::Var<std::string> A_string("ui.a_string", "Hello Pangolin");

    pangolin::Var<bool> SAVE_IMG("ui.save_img", false, false);  // 按钮
    pangolin::Var<bool> SAVE_WIN("ui.save_win", false, false); // 按钮

    pangolin::Var<std::function<void()>> reset("ui.Reset", SampleMethod);// 

    // 绑定键盘快捷键
    // Demonstration of how we can register a keyboard hook to alter a Var
    pangolin::RegisterKeyPressCallback(pangolin::PANGO_CTRL + 'b', pangolin::SetVarFunctor<double>("ui.a_slider", 3.5));

    // Demonstration of how we can register a keyboard hook to trigger a method
    pangolin::RegisterKeyPressCallback(pangolin::PANGO_CTRL + 'r', SampleMethod);
    // Default hooks for exiting (Esc) and fullscreen (tab).
    while( !pangolin::ShouldQuit() )
    {
        // Clear entire screen
        glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);    

        // 各控件的回调函数
        if(pangolin::Pushed(A_Button))
            std::cout << "Push button A." << std::endl;
        
        if(A_Checkbox)
            Int_Slider = Double_Slider;
        // 保存整个win
        if( pangolin::Pushed(SAVE_WIN) )
        pangolin::SaveWindowOnRender("window");
		// 保存view
        if( pangolin::Pushed(SAVE_IMG) )
        d_cam.SaveOnRender("cube");

        // glColor3f(1.0,0.0,1.0);
        pangolin::glDrawColouredCube();

        // Swap frames and Process Events
        pangolin::FinishFrame();
    }

    return 0;
}

（4）绘制运动轨迹

#include <pangolin/pangolin.h>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Dense>
#include <unistd.h>
#include <iostream>
#include <fstream>

std::string trajectory_file = "../trajectory.txt";
void DrawTrajectory(std::vector<Eigen::Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>> poses);

int main(int argc, char const *argv[])
{
    std::vector<Eigen::Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>> poses;
    std::ifstream fin(trajectory_file);
    if (!fin)
    {
        std::cout << "can not find file at " << trajectory_file << std::endl;
        return 1;
    }
    while (!fin.eof())
    {
        double time, tx, ty, tz, qx, qy, qz, qw;
        fin >> time
            >> tx
            >> ty
            >> tz
            >> qx
            >> qy
            >> qz
            >> qw;
        Eigen::Isometry3d Twr(Eigen::Quaterniond(qw, qx, qy, qz));
        Twr.pretranslate(Eigen::Vector3d(tx, ty, tz));
        poses.push_back(Twr);
    }
    std::cout << "read total " << poses.size() << std::endl;

    DrawTrajectory(poses);
    
    return 0;
}

void DrawTrajectory(std::vector<Eigen::Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>> poses)
{
    pangolin::CreateWindowAndBind("Trajectory Viewer", 1024, 768);
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);
    
    glEnable(GL_BLEND);
    glBlendFunc(GL_SRC_ALPHA, GL_ONE_MINUS_SRC_ALPHA);
    
    pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
        pangolin::ProjectionMatrix(1024, 768, 500, 500, 512, 389, 0.1, 1000),   //配置相机内参
        //内参依次为相机的图像高度，宽度，4个相机内参，最近最远视距 
        pangolin::ModelViewLookAt(0, -0.1, -1.8, 0, 0, 0, 0.0, -1.0, 0.0)
        //相机所在坐标x,y,z 视点所在坐标x,y,z, y轴为正方向
    );

    pangolin::View& d_cam = pangolin::CreateDisplay()
        .SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0, -1024.0f/768.0f)
        .SetHandler(new pangolin::Handler3D(s_cam)
    );

    while (!pangolin::ShouldQuit()) {
        //5.清空颜色和深度缓存，如果不清空则会保留上一帧图形
        glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
        d_cam.Activate(s_cam);  //个人理解：将相机加载到视图上
        glClearColor(1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f);
        glLineWidth(2);
        
        //绘制坐标系(每个位姿的三个坐标轴)
        for (size_t i = 0; i < poses.size(); i++)
        {
            Eigen::Vector3d Ow = poses[i].translation();
            Eigen::Vector3d Xw = poses[i] * (0.1 * Eigen::Vector3d(1, 0, 0));
            Eigen::Vector3d Yw = poses[i] * (0.1 * Eigen::Vector3d(0, 1, 0));
            Eigen::Vector3d Zw = poses[i] * (0.1 * Eigen::Vector3d(0, 0, 1));

            glBegin(GL_LINES);
            glColor3f(1.0, 0.0, 0.0);
            glVertex3d(Ow[0], Ow[1], Ow[2]);
            glVertex3d(Xw[0], Xw[1], Xw[2]);

            glColor3f(0.0, 1.0, 0.0);
            glVertex3d(Ow[0], Ow[1], Ow[2]);
            glVertex3d(Yw[0], Yw[1], Yw[2]);

            glColor3f(0.0, 0.0, 1.0);
            glVertex3d(Ow[0], Ow[1], Ow[2]);
            glVertex3d(Zw[0], Zw[1], Zw[2]);

            glEnd();

        }
        
        for (size_t i = 0; i < poses.size(); i++)
        {
            glColor3f(0.0, 0.0, 0.0);
            glBegin(GL_LINES);
            auto p1 = poses[i];
            auto p2 = poses[i + 1];
            glVertex3d(p1.translation()[0], p1.translation()[1], p1.translation()[2]);
            glVertex3d(p2.translation()[0], p2.translation()[1], p2.translation()[2]);

            glEnd();
        }
        
        pangolin::FinishFrame();
        usleep(5000);

    }
    
}
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OffScreenDepthRender:使用OpenGL和Pangolin进行深度图的屏幕外渲染
05-14
需要CVD，TooN和穿山甲
3D绘图程序库Pangolin安装以及快速入门，使用教程介绍详细，使用Pangolin绘制点云、直线、轨迹等，设置按钮，进行多窗口、多线程操作，以及Pangolin怎么使用等等
一点儿也不萌的萌萌
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Pangolin 开源项目快速入门指南 Pangolin 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pangolin3/Pangolin 项...
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11-16 1053
进入system类（system.h文件）中，找到system构造函数，进入system构造函数（system.cc文件），在。无法打开 源 文件 "pangolin/pangolin.h" (dependency of "System.h")重启scode，问题解决。
Pangolin库：视窗、相机、视图的构建及基础图形的绘制
JasonLi的博客
02-13 4074
对Pangolin库的基础学习，记入了构建一个相机、视图、视窗对象的方式，并对最基础的点、线、折线、不规则图形绘制进行讲解。
【SLAM学习】基于Pangolin绘制运动轨迹
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05-10 2261
该库提供了一系列图形界面工具，包括窗口、OpenGL渲染器、3D相机、图像显示等，可以方便地进行三维数据可视化和交互。易于使用：Pangolin库的接口简单易用，可以快速搭建三维数据可视化和交互界面，同时还提供了丰富的示例程序和文档，方便开发者上手使用。多功能：Pangolin库提供了丰富的图形界面工具，包括窗口、OpenGL渲染器、3D相机、图像显示等，可以满足不同需求的开发者。轻量级：Pangolin库的代码量很少，只依赖于少量的第三方库，因此非常轻量级，可以很容易地集成到其他项目中。
[3.5] pangolin库初步了解
ASUNAchan的博客
05-05 883
1.基础使用 #include <pangolin/pangolin.h> int main(int , char **) { //1.创建一个窗口 pangolin::CreateWindowAndBind("window_title",1000, 600); //w=1000 h=600 //2.启用深度测试 glEnable(GL_DEPTH_TEST); //3.创建一个观察相机视图(定义目标并初始化) pangolin::OpenGl
Pangolin Ubuntu18.04
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其API设计简洁，易于学习，同时也具有高度可扩展性，可以与其他计算机视觉库（如OpenCV）无缝集成。 综上所述，Pangolin Ubuntu18.04是一个经过优化的版本，确保了在Ubuntu 18.04上的无痛构建体验，特别是对于使用...
Pangolin安装包下载
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Pangolin作为强大的可视化工具，常常被用作这些课程中的示例代码，帮助学习者理解SLAM算法的执行过程。 至于提供的压缩包文件"Pangolin-1ec721d59ff6b799b9c24b8817f3b7ad2c929b83"，这很可能是Pangolin的源码或者...
pangolin.rar
06-04
该库广泛应用于研究和开发中，特别适合于处理图像和视频数据，进行图像处理、机器学习或者计算机视觉算法的实现。 【标签】"pangolin"进一步确认了讨论的主题，即Pangolin库。使用此库的开发者可以利用其强大的功能...
Pangolin_v0.5.zip
10-24
描述中提到"orbslam2 needs v0.5 other the latest version on the github 0.6"，这意味着OrbSLAM2可能与Pangolin的最新版本0.6存在兼容性问题，开发者建议使用Pangolin的0.5版本，以确保系统稳定运行。 Pangolin的...
Pangolin-0.6.zip
09-25
此外，其简洁的API使得开发者能够快速集成到现有项目中，降低了学习和使用成本。 其次，ORB_SLAM是一个广泛使用的SLAM算法，由Víctor Lepetit, Raúl Mur-Artal和Jesús Montiel等人提出。该算法以其高效性和鲁棒...
pangolin/pangolin.h: No such file or directory错误解决
weixin_41102844的博客
10-31 5891
CMakeLists.txt文件中 include_directories( ${Pangolin_INCLUDE_DIRS} ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} ) 加eigen是因为前面eigen也报错了。
pangolin学习
Ai_July的博客
03-17 1481
Pangolin使用笔记pangolin::CreateWindowAndBind(std::string window_title, int w = 640, int h = 480, const Params& params = Params())geEable(GL_DEPTH_TEST)glEnable(GL_BLEND);glBlendFunc(GL_SRC_ALPHA, GL_...
Pangolin库学习大全
几度春风里的博客
03-02 3153
详细介绍了Pangolin。它是基于OpenGL完成的，它不但支持OpenGL的基本操作，还提供了一些GUI的功能。对于在SLAM的学习中，它是必不可少的3D显示工具。
pangolin学习笔记1
dna葡萄糖的博客
05-11 4378
主要针对：SLAM可视化绘图库——Pangolin教程（一）_yuntian_li的博客-CSDN博客_slam可视化绘图库的讲解进行学习一、基础操作基本步骤： 创建窗口->启用深度测试->创建相机视图(包括相机参数和相机位姿)->创建交互视图->清空颜色和缓存->绘制图案->推进窗口事件 #include <pangolin/pangolin.h> int main( int /*argc*/, char** /*argv*/ ) { pango..
[已解决]Ubuntu18.04使用Pangolin报错原因与解决方法、以及Pangolin的安装方法、视觉SLAM十四讲ch3报错原因解析
Callme_TeacherPi
05-31 9160
[已解决]Ubuntu18.04使用Pangolin报错原因与解决方法、以及Pangolin的安装方法!!!视觉SLAM十四讲ch3报错原因解析！！！此处我们安装的版本就是高老师所提到的版本，如果大家是根据十四讲来的话建议就下这个版本。不要去搜其他的Pangolin安装方法。不然的话版本出现问题会需要报错。首先遇到这个问题的话，主要是文件编译的时候找不到Pangolin链接的库，主要是需要修改CMakeLists.txt文件，主要是要修改几个地方，剩下普通的添加依赖什么的我就不写进去了....写多了容易扰乱
Pangolin安装问题--找不到pangolin/pangolin.h亲测有效
Laney_Midory的博客
12-02 4773
项目场景： 在安装Pangolin后，看着其他博主的CSDN文章安装 https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin 我是一步步按照这个流程弄的 运行程序时出现问题–找不到pangolin/pangolin.h 问题描述： 看了很多CSDN博客都是这样进行的 cd [path-to-pangolin] mkdir build cd build cmake … make 原因分析： 我还认真去安装路径找了该头文件，确实没有找到，很多博客也没有给出完整的步骤 解决方案
【SLAM十四讲--第三讲之可视化演示程序逐行讲解】对pangolin库的简单学习
weixin_42126210的博客
02-20 1515
【SLAM十四讲--第三讲之可视化演示程序逐行讲解】对pangolin库的简单学习
Pangolin视觉SLAM安装教程与资源下载
资源摘要信息:"Pangolin 是一个用于研究和开发的视觉SLAM（同时定位与建图）系统的开源库，其包含了用于实时3D图形和计算机视觉应用的简易和灵活的工具。由于视觉SLAM涉及到从摄像机捕获的图像中提取信息，重建环境...
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