0 单目标定请参考单目标定
1 启动ros
roscore
2 启动usb_cam节点
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
3 .ORB-SLAM默认订阅的话题为/camera/image_raw,而usb_cam节点发布的话题为/usb_cam/image_raw,因此需要在ros_mono.cc中修改订阅的话题.
4 重新编译源文件
./build_ros.sh
此处最好将之前生成的build文件删除后,全部重新编译,否则会出现 waiting for image的提示。