4.第四次课—ROS进阶【ROS智能车-自动驾驶入门与实战】科创竞赛兴趣班 | 自动驾驶技术| ROS常用工具| launch文件|TF坐标变换|navigation|move_base| 保姆级教程

目录

一、【课程前言】

课程安排

学习目的

集邮册

二、【课程正文】

1.【自动驾驶三大精华 / ROS常用工具】

1.1自动驾驶三大精华

1.2ROS常用工具

2.【launch文件 / 机器人TF坐标变换】

2.1Launch文件

🚗任务七

2.2机器人TF坐标变换

3.【navigation导航 / Move_base框架】 

3.1navigation导航

3.2Move_base框架

🚗任务八

🚗隐藏任务

三、【课程补充】

总结 

集邮兑换

---

一、【课程前言】

简介：博主依托自动化学院学生学习与发展指导中心，开设了一门课程竞赛兴趣班，主要内容为ROS智能车—自动驾驶入门与实战，旨在帮助对ROS机器人操作系统、智能车、自动驾驶相关方面感兴趣的大一、大二、大三同学，深入学习基础知识并进行对应实战，从基础开始一步一步，最后在智能小车上完成实战，全过程引导，保姆级教程！~

⭐在这里，你能收获到ROS智能车的开发经验实战技巧，以及各类比赛信息

⭐在这里，你能接触到自动驾驶相关技术开发流程经验

⭐在这里，你能从基础开始一步一步构建自己的智能车开发系统

⭐在这里，你能学会Linux基础、Ubuntu基础、ROS基础等保姆级教程

我是本门课程的leader，大三物联网工程专业，拥有较为丰富的ROS智能车开发，和自动驾驶相关项目的经验

-----------------------------------------------------------------------------------------

课程安排

第一次课—课程基本介绍/学习资源推荐/网课/课程安排等【重要】

第二次课—环境配置以及软件安装（虚拟机/Ubuntu/Vscode/ROS）【重要】

第三次课—ROS 基础—话题/服务/参数服务器/常用命令及 API/launch 文件/TF 坐标变换/常用工具【重要】

第四次课—ROS 进阶—概述/坐标系/定位/导航/路径规划/SLAM/地图构建/导航【重要】

第五次课—基于 ROS 架构的智能小车实战——1（软件安装/配置/硬件架构/文件了解）

第六次课—基于 ROS 架构的智能小车实战——2（手动控制小车跑起来）

第七次课—基于 ROS 架构的智能小车实战——3（让小车无人自主导航）

第八次课—基于 ROS 架构的智能小车实战——4（综合开发进阶实战）

----------------------------------------------------------------------------------------- 

学习目的

1）学习基于 ROS 的基本 Python、C++开发语法规则

2）了解当前自动驾驶领域的应用前景、市场行业等

3）学习基于的 ROS 智能小车基本架构

4）学习掌握自动驾驶的关键技术：多传感器融合感知、定位、通信、导航等

5）通过学习在智能小车上完成自主导航实战

----------------------------------------------------------------------------------------- 

集邮册

【挑战任务】参与课程的同学，在每次课都会有两个挑战任务，成功完成后，即可集邮——小汽车印章，小汽车印章可以兑换神秘奖品喔~~~ 兑换规则在文末~~~

 -----------------------------------------------------------------------------------------

二、【课程正文】

接下来是最后一次理论课程，第四次课程的内容，一起来学习自动驾驶三大精华，以及ROS中常用的工具，一键启动节点的launch文件，机器人TF坐标变换，ROS自动驾驶之navigation导航，和move_base框架！

1.【自动驾驶三大精华 / ROS常用工具】

1.1自动驾驶三大精华

【百度Apollo】百度Apollo-自动驾驶、智能汽车解决方案

【小马智行Pony.ai】小马智行

【安途autoX】AutoX无人驾驶

【魔门塔momenta】 https://www.momenta.cn/about.html

【小米su7】SU7 | 小米汽车

【滴滴didi】智能驾驶-滴滴科技-滴滴官网

【华为huawei】智能汽车解决方案 2030 - 华为

【特斯拉Tesla】https://www.tesla.cn/autopilot

【阿维塔avatr】阿维塔_阿维塔汽车官网_懂你的智慧化身

【问界M7】问界 M7 - 赛力斯华为联合设计

1.2ROS常用工具

【指令】roscore

【指令】rosrun <包> <节点>

【指令】rqt_graph

【指令】rosnode list

【指令】rostopic list

【指令】rosmsg list

【指令】rossrv list

【指令】rosservice list

【指令】rosparam list

2.【launch文件 / 机器人TF坐标变换】

2.1Launch文件

<launch>
    <node pkg="publish_pic"   type="pub_pic_node"  name="my_pub" output="screen" />
    <node pkg="subscribe_pic" type="sub_pic_node"  name="my_sub" output="screen" />
</launch>

启动launch【指令】roslaunch subscribe_pic my_pic.launch

🚗任务七

2.2机器人TF坐标变换

3.【navigation导航 / Move_base框架】 

3.1navigation导航

【指令】git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git

3.2Move_base框架

【Move_base视频】https://www.bilibili.com/video/BV1Zp421o76T/?spm_id_from=333.788&vd_source=ce97c013e2f83de15ffb12fba99c812d 

🚗任务八

🚗隐藏任务

-------------------------------------------END-------------------------------------------

三、【课程补充】

总结 

-----------------------------------------------------------------------------------------

集邮兑换

-----------------------------------------------------------------------------------------

相信读到这里的朋友，一定是坚持且优秀的

给博主一个免费的赞👍吧

扫描二维码进ROS智能车-自动驾驶入门与实战群，问题交流 | 吹吹水 | 一起变得更加优秀

2024.4.30

渝北仙桃数据谷