ros和三维重建系统参考

最新推荐文章于 2023-12-23 00:33:52 发布
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分类专栏： 机器人
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python opencv 三维重建_三维重建 3D Reconstruction
weixin_39847728的博客
11-23 1607
建设中，记录日常学习到的碎片，最后整理什么是三维重建？这里指的三维重建是基于对环境或者物体的一系列不同角度的照片，通过一系列的处理，获得环境或物体的三维模型。三维模型的表示方式点云（Point Clouds）、网格（Meshes）、体素（Voxels）、Patch Clouds、Layered Models、Depth maps等。主要方法比较常见的流程是：提取图像特征（如SIFT、SURF等）-...
【文献阅读】水下相机三维重建——相机标定
qq_18076309的博客
10-11 221
水下相机标定
3D_Reconstruction:ROS 3D重建
03-20
3D重建 作者：阿伦·库马尔（Arun Kumar） 重建：提供启动文件以创建点云图和服务以执行3D重建的软件包 使用说明 将程序包添加到ROS工作区中的src文件夹中 安装必要的依赖项 编译： catkin_make 连接RealSense摄像头（仅在Intel RealSense D435i上进行了测试） 用法示例 roslaunch reconstruct visual_slam_scan.launch rosservice call /create_gp_mesh "filename: '/home/arun/gp_mesh.stl'" rosservice call /create_mc_mesh "filename: '/home/arun/mc_mesh.stl'" rosservice call /create_ply "filename: '/home/arun/norm
基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(一) 介绍篇
Ray Home
11-20 1万+
基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(一） 介绍篇 由来：清理电脑硬盘，发现了当时做毕设的一些资料，所以打算整理一下资料和代码写成专栏，记录下当时的暗金岁月，尽管现在实验室的做的项目已经不是这个方向了。当时保研结束后就一直在搞了，没什么编程理论功底，从头学的C++、Linux 、ROS、python、Opencv、PCL这些编程工具，然后看3D视觉工坊、泡泡机器人、古月居、深蓝学院上的各种资料，当时线代没学好，看高翔的视觉SLAM十四讲看了好久，尤其李群李代数那一块，公式推导真心繁琐，尽管现在看来比较
基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(二) Kinect2相机标定与点云获取
Ray Home
11-20 1万+
（二）Kinect2相机标定与点云数据获取
ROS机器人识别与重建
Ray Home
05-27 457
一、TurtleBot 机器人 源码：https://github.com/turtlebot 1、TurtleBot 创客制造代码解读： https://www.ncnynl.com/archives/201610/933.html
ros 添加机器模型
onlyonelt的博客
01-21 952
在机器人操作系统(ROS)中，经常需要模拟机器人运动，那么首先需要新建一个机器人。 创建简单的机器人模型的步骤如下： （1）创建硬件描述包 （2）建立urdf文件 （3）建立launch命令文件 （4）效果演示 详细步骤如下： （1）在工作区创建硬件描述包，使用如下命令 mkdir ~/smartcar_description/src -p cd ~/smartcar_description/sr...
带电作业机器人三维环境重建与监控系统设计.pdf
08-12
"带电作业机器人三维环境重建与监控系统设计" 本文主要介绍了一种基于结构化环境预建模和视觉测量动态修正的带电作业环境重建方法，并基于开源机器人操作系统ROS完成了监控系统的开发。该系统主要由运动学求解、...
【相机标定与三维重建原理及实现】学习笔记1——相机模型数学推导详解
weixin_43560489的博客
01-09 4602
目录前言一.小孔成像模型参考引用 前言 由于本人近期正在展开数字图像相关技术用于测量材料形变方向的研究，既然涉及到使用图像处理参与到测量或检测研究当中，就肯定避不开构建物空间上的任意一点与相机所拍摄到的图像上一点之间的数学关系及数学模型。之前有过标定经验的我只是单纯的使用别人封装好的函数，如今仔细推导过后才发现其中奥秘所在。我认为想要在一个技术上有所创新，最核心的还是能够将其学的透彻，我希望将自己作为一个初学者学习和推导该原理的过程记录下来，也方便之后每一个涉足该领域知识的人能更清晰更快的应用这些知识。
有双目实时三维重建的代码推荐吗
04-03
2. COLMAP：COLMAP是一个基于结构光和双目视觉的三维重建工具，可以实现实时的三维重建。其基于SfM（Structure-from-Motion）和MVS（Multi-View Stereo）算法，可以自动估计相机姿态、三维点云和相机内外参数。...
ROS通信与搭建三维虚拟环境
无由的博客
03-20 451
文章目录一、Rviz调用摄像头二、ROS通信编程1.话题编程2.服务编程三、 一、Rviz调用摄像头 实验环境 ubuntu版本：ubuntu20.04 ROS版本：ros-noetic 打开摄像头设备 连接摄像头 安装相关功能包 sudo apt-get install ros-noetic-image-transport sudo apt install ros-noetic-camera-info-manager 启动Rviz #开启两个终端分别执行下面命令 roscore r
ROS中新建多轴机器人模型（urdf）并用rviz显示
沧海一帆的专栏
03-22 4373
ROS中新建机器人模型（Xacro格式）并用rviz显示，有两种方法 方法1步骤 1.新建urdf文件 2.编辑.launch文件 3.显示urdf（1）新建urdf文件1）cd到~/dev/workspace/目录,使用命令创建包工作区roscreate-pkg robot1pkg urdf 2）将包的工作区赋值给ROS-_PACKAGE_PATH变量 vim ~/.bash-p
小强ROS机器人教程(17)___利用ORB_SLAM2建立环境三维模型
zhengguoxian123的博客
04-19 4447
%E5%88%A9%E7%94%A8orb_slam2%E5%BB%BA%E7%AB%8B%E7%8E%AF%E5%A2%83%E4%B8%89%E7%BB%B4%E6%A8%A1%E5%9E%8B”>http://community.bwbot.org/topic/60/%E5%B0%8F%E5%BC%BAros%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%95%99%E7%A8%
基于ROS机器人的3D物体识别与三维重建(四）视觉SLAM基础（十四讲学习记录）
Ray Home
12-22 4140
视觉SLAM基础理论1 引言2 视觉里程计2.1 特征点法VO（1）对极几何与三角量测（2）PnP问题（3）ICP迭代最近点法2.2 直接法VO3 后端优化3.1 BA与非线性优化3.2 基于位姿图的优化3.3 图优化与G2O4 回环检测4.1 回环检测介绍4.2 词袋模型与字典4.3 相似性5 建立三维地图4.1 Mapping介绍4.2 RGB-D建图理论（1）点云地图（2）八叉树地图（3）纹理地图（4）TSDF地图 1 引言 机器人进行各种功能任务的基础便是物体识别和环境感知，在前面章节已经对物体识
计算机视觉与ROS：机器人视觉技术
程序员光剑
12-23 774
1.背景介绍 计算机视觉(Computer Vision)是计算机科学领域的一个分支，研究如何让计算机理解和处理人类世界中的视觉信息。机器人视觉技术则是计算机视觉的一个应用领域，专注于为机器人提供视觉感知和理解的能力。 机器人视觉技术的主要目标是让机器人能够在不同的环境中自主地获取、处理和理解视觉信息，从而实现智能化的感知和行动。这需要解决的问题包括图像处理、特征提取、图像分割、对象识别、跟踪...
ros基础入门
weixin_45626706的博客
03-02 1973
根据慕课网机器人入门基础课程笔记摘抄 1.ROS ros是一个适用于机器人编程的框架，这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起，为他们提供了通信架构。ROS虽然叫做操作系统，但并非Windows、Mac那样通常意义的操作系统，它只是连接了操作系统和你开发的ROS应用程序，所以它也算是一个中间件，基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁，所以也是运行在Linux上的运行时环境 ROS具有一个庞大的社...
常见三维重建算法及其实现（含源码下载链接）
热门推荐
bizer_csdn的专栏
10-01 5万+
这里三维重建，输入的是断层图像切片，节选于自己毕业设计，文末贴出一些关键代码。 三维重建的方法大概有两种：直接将体素投影到计算机显示平面的方法被称为体绘制（Volume Rendering），也可以被称为直接绘制；而通过几何单元（一般近似选取三角面片）来拟合物体的表面，这种方法被称为面绘制（Surface Fiting），也可以称为间接绘制。其中，体绘制是直接分析光线穿过三维体数据场时的
【代码相关-ROS】利用小觅采集的rosbag，制作双目图像集，跑orbslam2
weixin_43768222的博客
11-25 1037
# 环境 Ubuntu16.04+小觅标准彩色双目+orbslam2 做这个的目的，是想用slam的定位算法解决我三维重建的定位，但是结果来看（至少orbslam2）不符合预期。既然做了，就记录下来。 ## 小觅发布图像话题 因为我要做三维重建，希望图片分辨率大点。但是小觅ros发布的是640*400的分辨率。 1. 我先改/home/.../MYNT-EYE-S-SDK/wrappers/ros/src/mynt_eye_r Ubuntu16.04+小觅标准彩色双目+orbslam2 做这个的目的，是
python 3d重建_三维重建怎么入门？
weixin_39890543的博客
11-26 748
3D重建涉及的知识体系还是挺多的，我当时是看书+项目实操这样进行的，书我当时看的是SLAM十四讲，关于slam的学习入门资源：https://zhuanlan.zhihu.com/p/137761414然后第二部分就是好的框架或是项目，站在前人的肩膀上学习会事半功倍，我汇总了一些我们团队学校三维重建时候整理的开源项目，这样更方便快速入门：1、Meshroom ⭐4,474Meshroom是一款基于...
ros双目视觉三维重建
最新发布
07-26
ROS (Robot Operating System) 双目视觉三维重建是一种利用两台相机从两个不同的视角捕捉同一场景，通过计算图像之间的视差信息，进而构建出场景的三维模型的技术。这种技术广泛应用于机器人导航、自动驾驶车辆以及无人机等领域，对于物体识别、定位等任务具有重要作用。 ### 工作原理 1. **图像捕获**：首先使用两台相机同时拍摄同一场景的不同视角的图片。这两张图像被称为“左图”和“右图”。 2. **特征点匹配**：在两张图片中寻找对应的特征点，并进行匹配。特征点通常选择容易识别且分布均匀的区域，如角点、边缘或纹理丰富的区域。 3. **视差计算**：由于相机的位置不同，相同的实体在两张图像中的位置会有微小差异，这个差异称为“视差”。通过对特征点在左右图像中的位置差异进行计算，可以得到每个特征点的视差值。 4. **深度信息计算**：基于视差与相机到目标的距离之间的关系，即“基线距离公式”，可以推算出每个特征点的实际深度。公式为： \[d = \frac{B \cdot f}{p}\] 其中 \(d\) 表示深度，\(B\) 表示相机间的基线长度，\(f\) 表示焦距，而 \(p\) 则是在一张图像中特征点的投影坐标，在另一张图像中则对应于 \(p'\)，两者之差即为视差。 5. **三维重建**：将所有匹配成功并计算出深度的信息整合起来，就可以建立起整个场景的三维模型。这通常会涉及到一些数据结构的构建，比如点云数据、网格化表示或更复杂的模型。 6. **优化过程**：为了提高重建精度和稳定性，通常会对初始估计的结果进行迭代优化，减少噪声影响，提升重建质量。 ### ROS框架中的实现 在ROS环境中，可以通过一系列的节点和包来进行双目视觉的处理。例如，`openni2`库支持Kinect和其他传感器的使用，而`cv_bridge`可以帮助转换ROS的消息格式与OpenCV的数据类型。`rosbag`可以用于记录和回放传感器数据，便于调试和分析。 用户需要编写特定的功能模块，如图像预处理、特征检测与匹配、视差计算、深度映射生成等，然后使用ROS的发布者和订阅者机制将各个部分连接起来。此外，还可以利用ROS的图形界面工具如Rqt、Gazebo等进行系统监控和仿真测试。 ### 应用实例及挑战 应用实例包括但不限于： - 自动驾驶中的环境感知与避障。 - 服务机器人进行物品定位与抓取操作。 - 检测与追踪移动对象。 挑战主要包括： - 视觉噪音和遮挡导致的匹配误差。 - 环境光照变化对图像质量的影响。 - 实时性和计算资源的平衡，尤其是在移动平台上实现高效算法。 - 对不同尺度和形状物体的有效建模。 ---
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