【文献阅读】水下相机三维重建——相机标定

已于 2024-02-21 16:43:56 修改
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文章标签： 数码相机 计算机视觉
于 2023-10-11 16:23:19 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_18076309/article/details/133771517
版权
本文探讨了水下相机的三维重建和标定方法。第一篇论文提出水下相机标定不必在水下进行，第二篇研究了利用光路分析进行折射三维重建，第三篇介绍了Pinax模型用于平壳相机的精确折射校正。各文献提供了相关代码资源，包括水下双目项目的实践、ZED相机的数据集和简化双目视觉实验。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

Article1：Underwater camera calibration

Lavest, Jean-Marc, Gérard Rives, and Jean-Thierry Lapresté. “Underwater camera calibration.” Computer Vision—ECCV 2000: 6th European Conference on Computer Vision Dublin, Ireland, June 26–July 1, 2000 Proceedings, Part II 6. Springer Berlin Heidelberg, 2000.

Key Points

通过仿真和实验验证了所建立的关系。本文证明了在水下工作的摄像机的标定并不一定要在水下进行标定。
不过值得注意的是，文中水下相机透镜即为两流体分界，与透镜前面用平面玻璃做防水的配置不同，这可能导致光路不一致。
在这里插入图片描述

Article2: Refractive three-dimensional reconstruction for underwater stereo digital image correlation

Su, Zhilong, et

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Mr_Sosimple
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水下目标彩色三维重建方法研究
03-13
针对传统的线结构光扫描法无法获得水下目标彩色信息的问题，提出了一种RGB激光扫描方法，设计了水下目标三维扫描系统，采用RGB三基色激光合并成一束白光线光源，经过标定板标定后，对水下目标进行扫描，CCD相机采集目标彩色信息，通过计算机算法，实现了水下目标的三维重建并复原了目标的彩色信息。重建结果表明，颜色再现真实准确，此方法扫描效率高，操作简单，可以快速、实时的获取并重建水下目标的彩色三维信息。
水下环境的线结构光扫描和三维重建
02-05
针对水下物体的三维探测和目标识别，研究了一种基于线结构光扫描的三维物体探测和三维场景重建方法。该方法使用激光线光源扫描探测区域，用标定板进行定标，建立采样数据的二维像素坐标系与三维世界坐标系的映射关系，通过坐标系变换，将二维线结构光扫描数据转变为三维物体信息。在水槽中进行了实验：采用电荷耦合器件(CCD)相机记录了线结构光扫描的图像数据，利用Matlab软件编程实现了水下场景的三维重建，通过三维重建结果可以较清晰地识别出原目标物体的形状，分析了影响探测精度的原因和改进方法。实验证明了该扫描和三维重建方法应用于水下目标探测的可行性。
董军宇教授应邀在中国计算机应用大会智慧海洋分论坛做报告
中国海洋大学AI前沿理论组
08-11 452
该技术结合竞争式深度网络，同时采用状态值函数和中继策略价值函数，解决抗干扰策略学习过程中的过估计和收敛速度慢问题，从而提升无人机辅助船舶抗干扰的通信质量和设备能效，并讨论了如何将迁移学习和双深度神经网络等方法与强化学习相结合，节省学习初期的随机探索时间，进一步提高策略优化的速度和效果。华南理工大学陈芳炯教授在《声电协同海洋物联网络及其应用》的报告中探讨了在统一的网络框架下考虑声电混合链路、多模节点的融合组网，提出声电融合组网概念，并分析其在网络建模、性能分析、协议设计、高效链路技术等方面的挑战。...
水下三维重建
baidu_40840693的博客
12-06 3587
也是最近才知道这个方向的，记录一下资料： 开源代码： https://github.com/Atif-Anwer/UWKFusion 附带了它们自己的数据集 与其配套的论文和视频： https://www.youtube.com/watch?v=E5GNbEN16uQ https://ieeexplore.ieee.org/document/8000305    ...
有关相机标定的一些文献资料
12-23
主要有一些经典的标定算法以及相关的论文
相机标定)(calibration reference)
tuszhangs的博客
08-30 224
相机标定资料 文献
64篇基于消失点的相机标定的经典文献汇总
04-13
该文件为我调研和筛选之后的基于消失点的相机标定的经典文献。基于消失点的标定方法主流的有微软研究院的方案和其他方案的。微软研究院的是针对交通场景，它利用车辆的特征：比如后视镜、车辆正中心、车辆大灯等特征点。
使用单视点模型进行水下标定的分析
黑化咸鱼的博客
11-04 2114
1.前言 由于镜头在水下接收到的像经过玻璃面的折射发生了变化，原本空气中的相机成像模型不再适用，因此分析水下成像的折射模型。 2.非单视点模型 在空气中，物体所发出的光线沿直线传播，光线会在进入相机后交于相机的焦点。这种模型称为单视点模型。然而在水下拍照时，由于光线在进入相机前后会经过不同介质，因此会在相机的隔水外壳处发生折射。暂不考虑折射外壳厚度，水中物体所发出的光线会在经过隔水平面时发生折射后聚焦于摄像机的焦点。从下图我们可以看到入射光线在未发生折射之前其延长线与光轴相交于不同点，对于这种入射光线
考虑折射的激光结构光视觉三维重建代码 Structured light vision 3D reconstruction
最新发布
05-31
中文描述：考虑折射的激光结构光视觉三维重建程序（适用于空气和水等不同介质），代码实现为C++版本，依赖opencv库，利用visual studio在windows上进行了测试，使用的相机为大恒水星系列相机MER-131-75。 English ...
水下目标物三维激光重建方法研究.docx
02-23
水下目标物三维激光重建方法研究是指利用激光扫描技术对水下目标物进行三维重建的方法。这种方法可以对水下目标物进行高精度的三维重建，获得高于声呐图像像素数百倍的高分辨率的图像。水下目标物三维激光重建方法...
Out Land 1000水下机器人的视觉定位研究 (2010年)
04-22
对Out Land 1000型水下遥控机器人所配的水下相机进行了标定试验，获得了相机的内参数。针对水下环境对相机模型的影响，建立了水下相机的非线性畸变模型并对陆地单目视觉定位方法作了非线性修正。三种定位算法的试验结果表明，改进后的视觉定位方法不同程度地提高了水下定位精度。
水下目标高精度彩色三维成像系统设计
03-13
针对传统线结构光水下三维成像系统， 无法同时兼顾水下颜色定标、高度定标， 出现的目标色彩失真、三维高度采集精度低的问题，设计了一套集颜色定标、髙度定标于一体的高精度水下目标彩色三维数据采集系统。...
写的比较清楚的相机标定文章
固本培元的专栏
01-21 310
  传送门： https://blog.csdn.net/honyniu/article/details/51004397    
ORB-SLAM2算法安装全解析--Linux系统安装、算法编译、相机标定
zhyang2017的博客
07-27 765
硕士毕业论文使用ORB-SLAM2算法进行水下机器人定位，对于ORB-SLAM2算法编译网络上也有许多教程，但是均不太全面，我这里根据自己研究整理了一份较为全面的安装教程。包括Linux系统安装、算法编译、相机标定三个方面。 Linux系统安装 Linux系统使用的是Ubuntu 14.04，当然也可以使用Ubuntu16.04，根据自己的经验来看，14.04编译算法问题更少，因此建...
[论文笔记|sonar+VIO]:Sonar Visual Inertial SLAM of Underwater Structures
乘风的博客
04-07 2297
摘要 为了适应水下声呐传感器的数据，本文提出了一种最先进的视觉-惯性状态估计方案(OKVIS)的扩展。水下领域在可用视觉数据的质量方面提出了独特的挑战;因此，利用声呐数据增强外传感器能改善水下结构的重建。水下沉船、水下洞穴和水下巴士的实验结果证明了该方法的有效性。 1. INTRODUCTION 本文提出了一种基于水下结构的SLAM算法。这个算法结合立体摄像机的视觉数据、IMU的角速度和线性加速度...
水下视觉测量之求摄像机光心到折射面的距离的几种方法
黑化咸鱼的博客
11-08 4617
1.前言 笔者查阅有关水下视觉测量相关论文，发现在水下模型的建立过程中，总避免不了需要解一个参数，即光心到折射面的距离。通过查阅若干文献，介绍两种求光心到折射面的几种方法。 2.基于费马原理求解 来自介质中对象（rw，zw）的光线在rg点与平面界面相交。光线继续穿过空气室，直到到达距离界面d处的透视透镜。光线的图像坐标为ri。 如图所示，目标点到折射面的距离z是在空气中测量的。以光轴与折射面的交点为原点，折射面与光轴为xy轴建立坐标系，则水中目标点的径向坐标为。从该点发出的射线成像到相面的一点。在
50. 从暗通道先验去雾到海底图像修复-三维重建辅助计算摄影
小白学视觉
01-19 1167
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶” 重磅干货，第一时间送达 推荐阅读 42个pycharm使用技巧，瞬间从黑铁变王者Google C++项目编程风格指南 ...
摄像机标定
wjdexz的博客
10-29 1538
转载自：http://blog.csdn.net/honyniu/article/details/51004397 简介 摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵 P 的过程，下面相关的部分主要参考UIUC的计算机视觉的课件（网址Spring 2016 CS543 / ECE549 Computer vis
matlab和opencv混编（mex问题，mexopencv问题）（水下相机折射补偿：Pinax-model）
三眼二郎
05-20 2111
1.mexopencv 这是个程序，实现了在matlab方便地引入opencv。 有众多版本，不同版本对应不同opencv。 mexopencv 2.4（适用opencv2.4及以上版本）： https://github.com/kyamagu/mexopencv/tree/v2.4 mexopencv 3.4.1（适用opencv3.4.1版本）： https://github.com/kyam...
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