ROS通信与搭建三维虚拟环境

一、Rviz调用摄像头

实验环境
ubuntu版本：ubuntu20.04
ROS版本：ros-noetic

1. 打开摄像头设备
   连接摄像头

2. 将usb_cam功能包安装到ros工作空间src下，并编译工作空间

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git 
cd ..
catkin_make

3. 启动usb_cam_node节点

roscore
cd ~/catkin_ws/src/usb_cam/launch
roslaunch usb_cam-test.launch

4. 启动Rviz

#开启两个终端分别执行下面命令
roscore
rviz

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二、ROS通信编程

1. 创建工作空间

输入如下命令行

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2. 编译工作空间

输入如下命令行

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3. 设置环境变量

输入命令行

sudo nano ~/.bashrc

然后在打开文件中添加如下代码

source /home/wudi/catkin_ws/devel/setup.bash
//其中wudi为自己用户名

然后输入如下命令行生效

source ~/.bashrc

4. 创建功能包
   输入如下命令创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

输入如下命令编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make

1.话题编程

1. 发布者

在 ~/catkin_ws/src/learning_communication/src 下创建一个 talker.cpp 文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/src
gedit talker.cpp

然后粘贴如下代码

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
   
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "talker");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
	ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	int count = 0;
	while(ros::ok())
	{
   
		//初始化std_msgs::String类型的消息
		std_msgs::String msg;
		std