OpenCV多版本切换

一、安装编译工具和依赖项

温馨提示：

一般下载安装各种包优先：

sudo apt-get update

安装OpenCV依赖项

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev 
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

二、下载OpenCV源码并解压缩

温馨提示：

一般下载安装项目脚本尽量github克隆下来（完整性更高，修改方便，跑程序更是，血一般的教训！！！）

    cd ~
    git clone https://github.com/opencv/opencv.git
    cd opencv
    mkdir build
    cd build

三、使用CMake配置OpenCV的编译选项

默认安装cpu版本：

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv_3.4.20 -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/itheima/tools/OpenCV/opencv_3.4.20/opencv_contrib-3.4.20/modules -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=True .

默认安装gpu版本（后续有机会补充）原来学深度学习用的到，现在换方向搞slam，唉。。。

注意事项：

各个参数释义如下：

    CMAKE_BUILD_TYPE 是opencv安装的版本，Release和Debug两种可选，默认安装Release
    CMAKE_INSTALL_PREFIX 是opencv的安装地址 （不设置该参数默认安装在/usr/locol/...)

    强烈建议设置该参数CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv_----
    OPENCV_ENABLE_NONFREE 是否使用部分被申请了专利的计算方法 这里选True
    OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG 是否开启生成.pc文件（可以指令查看版本）

    强烈建议设置该参数        opencv4版本及以上开启

注意事项：

    该指令在我的电脑上opencv-3.4.20、opencv-4.2.0、opencv-4.9.0构建成功。

    具体是否可行还要一一尝试！！！

四、编译OpenCV

    强烈建议编译之前先查看CPU的核心数：

nproc
16

    根据核心数来调整make指令的参数 x（建议不用堆满cpu缓存，可能会卡住）

make -j x
sudo make install

        其中，-j x指定使用x个线程进行编译。

        sudo make install    安装部署

五、添加到系统环境变量

gedit .bashrc

    增加如下内容到最下面

#OpenCV_3.4.20
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/opencv_3.4.20/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/opencv_3.4.20/lib

    刷新环境变量

source .bashrc

    查看opencv版本

pkg-config --modversion opencv   #查看3.x版本
pkg-config --modversion opencv4  #查看4.x版本


tips  list
        pkg-config --modversion opencv
        pkg-config --cflags opencv
        pkg-config --libs   opencv

六、OpenCV多版本共存与切换

在开发不同项目时可能会需要不同版本的OpenCV，在电脑上安装多个版本的OpenCV很有必要。

多版本切换关键是安装到不同路径，并在CMakeLists.txt中找到需要的版本。

在CMakeLists.txt中可设置手动寻找OpenCV的指定路径，如下：

set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv_4.2.0/lib/cmake/opencv4)
find_package(OpenCV 4 REQUIRED)

注意事项：

    设置 set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv_4.2.0/lib/cmake/opencv4)

    目的1：设置opencv路径的时候，主要是找有OpenCVConfig.cmake文件的文件夹，我的安装目录是上面那个，OpenCVConfig.cmake文件在上述路径中找到，因此添加这个路径。

    目的2：为了在构建或编译工程时避免libopencv与core.so发生冲突，致使编译失败。

如果不进行手动寻找OpenCV的指定路径的话，而只是自动寻找系统路径下配置的OpenCV的话，只需如下指令：
第一个表示自动寻找系统库里版本4以上的，第二个表示找系统库里的最低版本。

find_package(OpenCV 4 REQUIRED)
或者
find_package(OpenCV REQUIRED)

假设我们已经安装好一版OpenCV，一般都安装在/usr/local下。如果需要安装另一个版本的OpenCV，就不能再安装到/usr/local，而是选择其他路径，否则会覆盖掉之前的版本。

只需要在 .bashrc 文件中注释掉你当前不需要的版本（也就是每个版本对应的三行代码）

注意事项！！！

        当前不使用的版本请立即注释消去（ros安装会自带libopencv、版本不一致会冲突，会导致roscore失效—目前我发现的问题—）。