ROS节点开机自启/Ubuntu16.04开机执行脚本

事情是这样的。。。

要求自动启动ROS里面的7～8个节点，也就是说在不确定的时间断电后又在不确定的时间上电且硬件时钟不可用的状态下自动启动且按照顺序启动一系列的节点。

环境是TX2×4、雷达×4、板子×3 + Ubuntu16.04

网上抄来抄去的大致是这几种办法，各有优略：

「1」init.d的办法

这个办法最为通用

首先写个启动脚本，和一般启动脚本不太一样，需要一些必要的注释

#!/bin/sh
### BEGIN INIT INFO
# Provides:          start_node.sh
# Required-start:    $local_fs $remote_fs $network $syslog
# Required-Stop:     $local_fs $remote_fs $network $syslog
# Default-Start:     2 3 4 5
# Default-Stop:      0 1 6
# Short-Description: starts the svnd.sh daemon
# Description:       starts svnd.sh using start-stop-daemon
### END INIT INFO
 

gnome-terminal --window -x