虚拟连杆的定义

最新推荐文章于 2021-03-15 21:05:43 发布
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分类专栏： 机器人学
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虚拟连杆的定义（virtual link）

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在上图中。红色线条代表机械臂的各个连杆，蓝色线条代表虚拟连杆，图为常见的6杆的机械臂，关节数为7，有5个虚拟连杆

工业六轴机器人DH模型建立及matlab robotics工具箱举例
Supernova_Jun的博客
05-28 1739
确定原点 (o_i)，使其位于 (z_i) 和 (z_{i-1}) 的公共垂线上。如果 (z_i) 和 (z_{i-1}) 平行，则将 (o_i) 置于 (z_i) 上的任意位置处。沿 (z_{i-1}) 和 (z_i) 之间的公共垂线方向通过 (o_i) 确定 (x_i)，或者如果 (z_i) 与 (z_{i-1}) 相交，则沿 (z_{i-1} - z_i) 平面中的法线方向确定 (x_i)。连杆转角(alpha_i)：从 (z_{i-1}) 旋转到 (z_i) 的角度，绕(x_i)轴正向旋转为正。
发动机连杆产品配置管理PDM解决方案
ninan98的博客
06-19 355
摘要：为满足因中国汽车工业的快速发展对发动机连杆生产企业的产品配置管理提出的新要求，以中国某连杆生产龙头企业为研究对象，对其产品的配置管理现状及存在的问题进行了分析，论述了产品结构树管理、BOM管理、版本管理、全局产品信息模型等关键技术，并设计了产品配置流程图，提出了产品配置管理的具体实现方法。 发动机连杆是连接活塞销和曲轴的重要部件，它把活塞的往复直线运动转变成曲轴的旋转运动，从而驱动车...
matlab四连杆运动动画
11-19
matlab的四连杆问题动画制作，适合初学者使用
matlab GUI 制作的四杆机构优化的例子
03-12
研究生时候写的程序，上传上来希望对大家有所帮助 试设计一曲柄摇杆机构，已知支座A的坐标XA=67mm，YA=10mm，再现给定轨迹上的12个点的坐标值（x，y）为输入构件转角的函数如下表。机架倾角β=0.5695。 i 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 ψ 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 x 50 48.5 42 34 29 30 34 42 48 55 56 51 y 91 111 107 90 67 45 28 17 12 14 24 52 参考文献：廖汉元、孔建益主编《机械原理》第2版 P161页
连杆运动模拟
huzhongniao的专栏
05-28 2498
闲来无事做拉个连杆运动模拟的Demo，资源里面有原始版本，感兴趣可以玩耍下。 https://download.csdn.net/download/huzhongniao/11211904 ...
机械臂机器人——（3）连杆参数及运动求解
Irving.Gao的博客
03-15 1万+
1.机器人位置运动学 2.机器人的正运动学 斯坦福机器人求解 3.机器人逆运动学 机械臂通解 求解方法 求解时可能出现的问题 奇异问题 关节角度相同，但姿态不同 4.机器人运动学实例分析 运动学问头分析方法 （1）建立坐标系 坐标系轴方向确定 X代表接近物体的方向 Z代表轴的旋转方向 Y由右手坐标规则来给出 （2）写出各关节D-H参数 θ是两个坐标之间的夹角，例如：θ1是第0个和第1个坐标之间的夹角 a是杆长 d是横距 α是扭转角
机器人建模中移动关节如何建立坐标系_PDPS机器人虚拟调试——PS篇 第十四课 机器人机构定义...
weixin_39628342的博客
11-21 1481
1、加载安川机器人MA1440-MH12到PS中，选中机器人，点击建模一栏下面的设置建模范围命令，机器人图标上会出现一个M；2、创建base、tcp以及机器人各关节坐标,并重新命名以示区分；3、用重定位命令，将刚创建的所以坐标方向调整到和世界坐标一致，到坐标系后面选择工作坐标系，平移仅针对前打勾，应用；4、打开运动学编辑器窗口，新建7个连杆(连杆单元下面的元素先不选)，直接点击确定，然后关闭；5、...
基于ADAMS软件的六连杆冲压机构的优化设计.docx
06-18
首先，我们创建了六连杆冲压机构的虚拟样机模型，并使用ADAMS软件对其进行模拟和分析。然后，我们创建了设计变量，并使用ADAMS软件对其进行优化设计。 六连杆冲压机构的虚拟样机模型 在ADAMS软件中，我们创建了六...
连杆夹具设计，CAD图纸，任务说明书
12-26
设计师可以通过CAD软件进行虚拟装配，检查干涉问题，优化设计，避免实际制造中的错误。 任务说明书是指导设计过程的文档，它定义了设计目标、技术要求、材料选择、工艺流程等关键信息。在连杆夹具的设计中，任务...
【matlab源码】2自由度刚性连杆机器人的控制matlab仿真
10-03
仿真过程通常需要定义一个虚拟的环境，其中包括机器人的起始位置、目标位置和可能遇到的障碍物。在MATLAB中，通过编写相应的脚本或使用交互式图形界面，可以设置这些初始条件和环境参数。仿真运行时，机器人模型将在...
机器人学笔记之——操作臂运动学：对连杆坐标系的规定
沐棋的博客
10-24 1万+
0. 对连杆坐标系的规定 为了描述每个连杆与相邻连杆之间的相对位置关系，我们通常会在每个连杆上定义一个相对连杆固定的坐标系，称为固连坐标系，根据固连坐标系所在的连杆为其命名。因此固连在连杆i上的固连坐标系称为坐标系{i} 0.0 连杆链中的中间连杆 0.1 连杆链中的首位连杆 固连在机器人基座的坐标系，即固连在连杆0上的坐标系{0}，由于该坐标系是始终固定不动的，所以我们通常将其作为参考坐标系...
机器人学笔记之——操作臂运动学：关于连杆连接的描述
沐棋的博客
10-21 4802
0. 关于连杆连接的描述 0.0 连杆链中的中间件 相邻两个连杆之间会有一个公共的关节轴，沿着公共关节轴的方向的一个偏移距离可以用一个参数来描述，称之为连杆偏移。在关节轴i上的连杆偏移记为 用另一个参数描述两相邻连杆绕公共关节轴的夹角，称之为关节角，这是一个在运动过程中的变量，记为： 0.1 连杆链中的首尾连杆 对于末端连杆，我们习惯将其参数设置为0 实际上，我们甚至可以不定义末端的连杆长...
SO(3)的含义
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Aristotle__的博客
04-06 1万+
定义：SO(3)={R| R^转置 R= I,det (R)=±1}；SO(3)是包含旋转矩阵R的一种特殊正交群，我们称之为三维旋转群。
机器人坐标系的种类
Aristotle__的博客
12-03 6316
机器人坐标系的种类 在示教模式下，机器人轴运动方向与当前选择的坐标系有关。图灵机器人支 持 4 种坐标 系：关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系、用户坐标系。  关节坐标系 机器人各轴进行单独动作，称为关节坐标系。  直角坐标系 机器人的控制中心点沿设定的 X、Y、Z 方向运行。  工具坐标系 工具坐标系位于机器人腕法兰盘的夹具上，由用户自己定义。夹具的有效方 向定义为工 具坐标系的 Z 轴。...
机械臂轨迹规划的两种方法：关节空间中进行和直角坐标中进行。
Aristotle__的博客
06-13 6153
** 机械臂轨迹规划 ** 机械手轨迹规划是要使得机械手从起始状态移动到某个规定的目标状态。有时还需指明中间点。可以通过建立运动学模型，得到运动学正解和逆解，从而就on告知轨迹。机械臂的运动应当平稳，因此描述运动的轨迹的函数必须连续，且一阶导数（速度），二阶导数（加速度）有时也应该连续。 轨迹规划可以在关节空间中进行，或者直角坐标中进行。在关节空间中进行轨迹规划是指将关节变量表示为时间的函数，用此矢函数及其一阶二阶导数描述操作臂预期的运动。在直角坐标中进行轨迹规划是指将手部位姿表示为实践的函数，而相应的关节
机器人运动学逆解
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11-24 5418
机器人运动学逆解 即根据工具坐标系相对于基坐标系的目标位姿，求解机器人各关节角。逆运动学在机器人学中占有非常重要的地位，是机器人轨迹规划和运动控制的基础，直接影响着控制的快速性与准确性。一般机器人运动学逆解算法可分为以下几种: 解析法 ( 又称反变换法) 、几 何 法 和 数 值 解法。由 PAUL 等提出的反变换法求解过程直观，因而被广泛采纳，但其求解过程中需多次进行齐次变换矩阵的逆运算和 4 ...
5R机械臂中的5R是什么？3RPC机械臂是什么意思？6PUS是什么意思？
Aristotle__的博客
05-23 4417
在空间机构的分析中为了方便表述。将机械臂命名为数字加字母的表示方法。 字母R：转动副 字母P：移动副 字母C：圆柱副 字母S：球面副 字母E：平面副 字母U：虎克绞 空间单环机构通常用一串运动副符号表示，如RCCC，这不仅方便而且反应了空间机构的主要特点。第一位符号表示连接机架和输入杆（主动件）的运动副。最后一个则是连接输出杆（被动件）与机架的运动副。含有球面副S或者平面副E的机构应视为含有RPC等运动副的组合的特殊情况。即用RPC等运动副来模拟球面副S或者平面副E。例如空间五杆机构RSRRR等效于一种特殊
机器人虚拟样机Simscape
最新发布
02-25
### 使用 Simscape 进行机器人虚拟样机建模与仿真 #### 1. 准备工作 为了使用 Simscape 构建机器人的虚拟样机，需先安装 MATLAB 和 Simulink 软件环境。Simscape 是 MathWorks 提供的一个用于多域物理系统建模和仿真的工具箱，在其中可以创建机械、液压、气动等系统的模型。 #### 2. 创建新项目 启动 MATLAB 后打开 Simulink 库浏览器，新建一个空白的 Simulink 模型文件作为项目的起点。随后从库中拖拽必要的模块至编辑区构建所需的物理网络结构[^3]。 #### 3. 添加机械组件 利用 Multibody 子集下的元件来定义关节、连杆和其他运动部件之间的关系。这些元素能够帮助建立复杂的三维机构链路图，并允许设置各部分的质量属性及其他参数以便更贴近实际情况。 #### 4. 配置驱动源 对于主动式的执行单元比如电机，则可通过加入 Electrical 或者 Powertrain Foundation 中的相关模块实现电力供给及控制逻辑的设计；而对于被动式约束条件则可借助 Constraint Force Mixed 来施加外力矩或限制自由度变化范围。 #### 5. 设定传感反馈回路 引入 Sensor & Actuator 类目里的各类探测装置获取位置、速度乃至加速度的信息反馈给控制器调整动作姿态确保整个过程稳定可靠。同时也能配合 Scope 显示实时数据曲线辅助调试优化性能表现。 #### 6. 编辑脚本命令 编写 S-Function 或 Stateflow 图形化编程界面定制特定功能需求如路径规划、避障策略等高级特性增强灵活性适应不同应用场景的要求。此外还可以运用 MATLAB Script 对批量实验任务进行自动化管理提高工作效率减少人为错误的发生概率。 ```matlab % 示例：加载预设场景并初始化仿真时间步长 load('example_robot_model.mat'); % 加载预先保存好的机器人模型 set_param(gcs,'Solver','ode15s'); simOut = sim('RobotModel', 'StopTime', num2str(stop_time)); ``` #### 7. 执行仿真测试 最后点击运行按钮让软件按照设定的时间跨度逐步演算直至结束得到最终的结果输出。在此过程中可根据需要暂停查看中间状态亦或是修改某些变量重新计算验证假设成立与否从而不断改进设计方案达到预期目标。
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