理解ROS功能包（二）：创建工作空间

理解ROS功能包（二）：创建工作空间

上一篇中简单介绍了功能包，对于功能包需要清楚两方面的内容，一个是对于现有的功能包如何使用，一个是如何编写一个有特殊功能的功能包。

本篇介绍如何创建工作空间

1.简单了解CMake

我刚开始学ROS的时候也是刚开始学习编程相关东西的时候，ROS相关的操作都是对着攻略按部就班来做的，对与过程中遇到的各种名词、概念都不理解，并且在很长的一段时间里都没有想过回头去理解一下，这就导致当我在使用ROS过程中，对ROS并没有正确的理解，很多最基本的问题，到了我这处理起来也会非常坎坷。所以我觉得，想要学会ROS对于一些基本的编程相关的东西、Linux相关的一些东西都要有基础的掌握。

ROS功能包创建，其实就是搭建一个ROS框架下的最基础的工程文件，还是由CMake牵线搭桥的。

有关CMake的博客：https://blog.csdn.net/whahu1989/article/details/82078563

2.“开发环境”搭建

ROS开发也有IDE，但是我个人觉得使用终端就足够了。首先，ROS的IDE其实挺难安装，不太容易找到合适资源，安装对新手来说也不友好；同时还需要配置环境，需要花较多力气在没实际用的地方；使用的体验也就这样。直接使用终端可以避免不必要的麻烦，而且对开发可以说毫无影响，终端有各种指令可以帮助你查看管理文件，而且不需要配置环境，终端和整个Linux系统显然是连通的。

但是使用终端开发也产生了对图形化界面操作的需要，所以还需要去学习一下Linux终端的一些常用的命令，另外非常推荐学习vim来进行文本编辑。

3.创建工作空间基本流程

如果学习了CMake，自然会理解工作空间各个文件夹和文本的含义，这里就直接罗列创建的流程

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
//以上创建了catkin_make工程的基本框架，也就是工作空间

//对于整个Linux系统来说，现在的工作空间只是一个简单的文件夹，功能包并不能被ROS认领，需要进一步配置环境变量
source devel/setup.bash

//上面的指令是临时的，这意味着下次使用该功能包时还需要重新配置，更好的配置方法是把当前的功能包放到Linux系统中登记，也就是将配置的内容写入bashrc
echo "source/WORKSPACE/devel/setup.bash">>~/.bashrc
//这样每次打开终端，都会去执行上面的bash，让ROS可以找到该功能包