ROS的IDE环境配置【Clion】的血泪史！！！

ROS 的 IDE 环境配置的 血泪史！！！

参考教程–CLion官网

前言（vscode的配置）：

我真的是不想吐槽vscode了，vim都比vscode这垃圾玩意好用一万倍！！！！

先配置个新python环境

1. conda create -n ros_py python=3.7
2. pip install numpy
3. pip install rospkg
4. pip install pyyaml

CLion的使用与配置

1. 创建工作环境

   mkdir -p ws/src
   cd ws/src
   catkin_init_workspace
   ------------------------------------------------------
   cd ws
   catkin_make
   

2. 添加环境变量

   • 方法1：source ./devel/setup.bash之后记得要在同一命令窗口中打开CLion(不推荐)。
   • 方法2：在 gedit .bashrc 中添加环境变量source XXXX/ws/devel/setup.bash。

3. 打开CLion
   . clion.sh
   其脚本内容如下所示，具体路径根据自己的安装位置进行更改

   #!/bin/sh
   sh /home/gsh/Tools/CLion-2022.1.3/clion-2022.1.3/bin/clion.sh
   

4. 打开文件 ws/src/CMakeLists.txt , 打开作为项目。
   

5. 认真根据下图配置环境

   In Build directory, set
   <WORKSPACE_DIRECTORY>/build.

   In CMake options, add
   -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=<WORKSPACE_DIRECTORY>/devel

   !!!绝对路径：一定要用绝对路径！！！！！！！！！！千万别看图里的相对路径 ，否则会在CLion中报错，报错内容是找不到share/…/XXX.cmake文件

6. 虽然Clion在里面运行的时候已经make了，但是最好自己出来之后再catkin_make一遍，否则可能有些功能用不了

7. 添加python解释器/home/gsh/anaconda3/envs/ros_py/bin/python

8. 修改CMakeLists.txt

9. 正常编辑各种.cpp文件和.py文件（注意：这里cpp文件应该先修改CMakeLists.txt，这样才能设定好cpp的文件归属，才会有编辑器提示）

附加进程到->某个运行着的节点

• 快捷键是Ctrl+Alt+5，不是F5。

报错：

python中import 不到rospy库（指定python编译器）–>解决方法

指定解释器，确保正确含有rospkg库，有时候重新指定一下解释器就好了。