ros(20):std_msgs消息类型

1 std_msgs::ColorRGBA

定义如下，其中rgb三个参数范围为

float32 r
float32 g
float32 b
float32 a

        r，指的是红色值（red）；g，指的是绿色值（green）；b，指的是蓝色值（blue）；a，指的是透明度（alpha）。

        r、g、b这三个可以为整数，取值范围为0~255，也可以为百分比，取值范围为0%~100%或0~1；值越大，颜色越重。

        参数a为透明度，跟opacity（不透明度）属性是一样的，取值范围为0.0~1.0，值越大越不透明；a为1时为完全不透明，与使用RGB相同，a为0时为完全透明。

        c++使用示例：

std_msgs::ColorRGBA color;//std_msgs::ColorRGBA包含: r、g、b、a四个参数
color.a = 1.0;
color.r = x_1; color.g = x_2; color.b = x_3;//这里rgb的值均在0-100%之间，x_n自行取值

        下面是一段c++代码，构建一个颜色列表函数，其余部分省略啦：

std_msgs::ColorRGBA color_my;//颜色
int color_order=0;//颜色顺序

//改变颜色，使颜色有尽可能多的种类
std_msgs::ColorRGBA change_color(){
  int case_order=color_order%15;//10为颜色总的种类，根据下面case总数进行修改
  switch (case_order) {
    case 0:
      color_my.r = 1;   color_my.g = 0;   color_my.b = 0;   color_my.a=0.3;//红色+不透明度0.3
      break;
    case 1:
      color_my.r = 1;   color_my.g = 0;   color_my.b = 0;   color_my.a=0.6;//红色+不透明度0.6
      break;
    case 2:
      color_my.r = 1;   color_my.g = 0;   color_my.b = 0;   color_my.a=1;//红色+不透明度1
      break;

    case 3:
      color_my.r = 0;   color_my.g = 1;   color_my.b = 0;   color_my.a=0.3;//绿色+不透明度0.3
      break;
    case 4:
      color_my.r = 0;   color_my.g = 1;   color_my.b = 0;   color_my.a=0.6;//绿色+不透明度0.6
      break;
    case 5:
      color_my.r = 0;   color_my.g = 1;   color_my.b = 0;   color_my.a=1;//绿色+不透明度1
      break;

    case 6:
      color_my.r = 0;   color_my.g = 0;   color_my.b = 1;   color_my.a=0.3;//蓝色+不透明度0.3
      break;
    case 7:
      color_my.r = 0;   color_my.g = 0;   color_my.b = 1;   color_my.a=0.6;//蓝色+不透明度0.6
      break;
    case 8:
      color_my.r = 0;   color_my.g = 0;   color_my.b = 1;   color_my.a=1;//蓝色+不透明度1
      break;

    case 9:
      color_my.r = 1;   color_my.g = 0;   color_my.b = 1;   color_my.a=0.3;//紫色+不透明度0.3
      break;
    case 10:
      color_my.r = 1;   color_my.g = 0;   color_my.b = 1;   color_my.a=0.6;//紫色+不透明度0.6
      break;
    case 11:
      color_my.r = 1;   color_my.g = 0;   color_my.b = 1;   color_my.a=1;//紫色+不透明度1
      break;

    case 12:
      color_my.r = 0;   color_my.g = 1;   color_my.b = 1;   color_my.a=0.3;//青色+不透明度0.3
      break;
    case 13:
      color_my.r = 0;   color_my.g = 1;   color_my.b = 1;   color_my.a=0.6;//青色+不透明度0.6
      break;
    case 14:
      color_my.r = 0;   color_my.g = 1;   color_my.b = 1;   color_my.a=1;//青色+不透明度1
      break;
  }
  return color_my;
}

        下面是显示的三种颜色

 

 

 

参考链接：

std_msg ros wiki:

std_msgs - ROS Wiki

rgba相关介绍：

RGBA颜色 - CSS3 | 绿叶学习网