PID的调参 小结

一般调节法：

这种方法针对一般的 PID 控制系统所以称之为一般调节法；其中 Kp 是加快系统响应速度，提高
系统的调节精度； Ki 用于消除稳态误差； Kd 改善系统的稳态性能。
a. 在输出不振荡时，增大比例增益 P。
b. 在输出不振荡时，减小积分时间常数 Ti。
c. 在输出不振荡时，增大微分时间常数 Td。
（它们三个任何谁过大都会造成系统的震荡。）
一般步骤为：
a. 确定比例增益 P ：确定比例增益 P 时，首先去掉 PID 的积分项和微分项，一般是令 Ti=0、
Td=0（具体见 PID 的参数设定说明），使 PID 为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大
值的 60%~70%，由 0 逐渐加大比例增益 P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例
增益 P 逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益 P，设定 PID 的比例增益 P 为
当前值的 60%~70%。比例增益 P 调试完成。
b. 确定积分时间常数 Ti 比例增益 P 确定后，设定一个较大的积分时间常数 Ti 的初值，然后
逐渐减小 Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大 Ti，直至系统振荡消失。记录
此时的 Ti，设定 PID 的积分时间常数 Ti 为当前值的 150%~180%。积分时间常数 Ti 调试完
成。
c. 确定积分时间常数 Td 积分时间常数 Td 一般不用设定，为 0 即可。若要设定，与确定 P 和
Ti 的方法相同，取不振荡时的 30%。
d. 系统空载、带载联调，再对 PID 参数进行微调，直至满足要求：理想时间两个波，前高后
低 4 比 1。
 

抽象调节法：

临界比例法：适用于闭环控制系统里将调节器置于纯比例的作用下，从大到小逐渐改变调节器的
比例度，并且得到等幅度的震荡过程就叫做临界比例度；
1. 将调节器的积分置于最大，微分置于 0，比例度系数适当即可平衡一段时间，把系统投放
到自动运行中。
2. 然后将比例逐渐增大，增大到产生等幅现象，并记录下等幅时的临界比例系数和两个波峰
的时间间隔。
3. 根据记下的比例系数和周期，采用经验公式，计算调节器的参数。

控制方法	Kp	Ki	Kd
P 控制	δK / 2
PI 控制	δK / 2.2	Kp / (0.833 × TK)
PID 控制	δK / 1.7	Kp / (0.5 × TK)	0.125 × TK × Kp

注明：以上方法取自野火电机开发指南 PID调参部分教程