ROS学习2 - 集成开发环境

一、终端

• 一个窗口可打开多个终端，实现分屏，ROS操作更整洁。
• 安装

sudo apt install terminator

• 快捷键

Alt+Up                          //移动到上面的终端
Alt+Down                        //移动到下面的终端
Alt+Left                        //移动到左边的终端
Alt+Right                       //移动到右边的终端
Ctrl+Shift+O                    //水平分割终端
Ctrl+Shift+E                    //垂直分割终端
Ctrl+Shift+Right                //在垂直分割的终端中将分割条向右移动
Ctrl+Shift+Left                 //在垂直分割的终端中将分割条向左移动
Ctrl+Shift+Up                   //在水平分割的终端中将分割条向上移动
Ctrl+Shift+Down                 //在水平分割的终端中将分割条向下移动
Ctrl+Shift+S                    //隐藏/显示滚动条
Ctrl+Shift+F                    //搜索
Ctrl+Shift+C                    //复制选中的内容到剪贴板
Ctrl+Shift+V                    //粘贴剪贴板的内容到此处
Ctrl+Shift+W                    //关闭当前终端
Ctrl+Shift+Q                    //退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭
Ctrl+Shift+X                    //最大化显示当前终端
Ctrl+Shift+Z                    //最大化显示当前终端并使字体放大
Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab        //移动到下一个终端
Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab  //Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端

二、vscode安装

因为国内做的比较好的自动驾驶的百度用的vscode IDE开发的。

1. 安装 vscode（2种方式）

（1）官网下载 linux - .deb - 64bit

• 双击.deb安装包，安装即可
• 或通过下面命令安装

sudo dpkg -i xxx.deb

（2）ubuntu software -->搜索code，并install

2. 卸载 vscode

sudo dpkg --purge code

3. 将vscode添加到右侧的收藏夹

点击屏幕右下角9个小圆点 -->顶端搜索code–>右键Add to Favorites(添加到收藏夹)

4.安装插件

点击vscode右侧的extensions–>搜索插件（c++，CMake Tools，Python，ROS）

三、vscode使用

1.创建工作空间

mkdir -p ~/demo1_ws/src

cd ~/demo1_ws

catkin_make

2. 启动vscode

cd ~/demo1_ws

code与.之间有个空格

code .

打开vscode后，在当前目录下

3.配置编译

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择：catkin_make:build -->点击后面的设置(小齿轮)

• 方式一：替换.vscode/tasks.json 文件为以下内容

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

• 方式二：仅修改group，其他原封不动：

 "group": {"kind":"build","isDefault":true},

配置后，按快捷键ctrl + shift + b，编译整个工作空间

5.创建功能包

vscode中，在~/demo1_ws下的src右键 -->最下方Create Catkin Package -->在上方弹出的提示框中依次输入：

• 功能包名hello
• 依赖rospy roscpp std_msgs

为了避免依赖打字输入错误，ctrl + shift + b编译，查看是否出错。

6 c++终端输出字符串

6. 1 创建c++源文件

（1）~/demo1_ws/src/hello下的src文件夹，右键New File -->输入文件名hello_c.cpp
（2）编写hello_c.cpp文件

• 输入main -->如下提示，选择前面是黑框的。会自动生成main()
  
• 删除形参中char const *argv[]中的关键字const
  
• 没有自动补全，需要设置
  修改~/demo1_ws/.vscode中的c_cpp_properties.json文件
  
  第25行，将cppStandard的值改为c++17。就会有代码提示

6.2 配置CMakeLists.txt文件

注意：修改hello功能包下的CMakeLists.txt文件。而不是~/demo1_ws/src下面的CMakeLists.txt文件。

（1）修改add_executable()

• ctrl + / 取消注释
• add_executable(可执行文件名 src/.cpp文件名）
  可执行文件名：自己可随意命名，通常和.cpp文件去除后缀名称一致。

add_executable(hello_c src/hello_c.cpp)

（2）修改target_link_libraries()

• 选中多行，ctrl + / 取消注释
• 只需把可执行文件名填写到第一个参数

target_link_libraries(hello_c
  ${catkin_LIBRARIES}
)

（3）配置完毕，ctrl + shift + b编译，如果不报错，配置成功。

6.3 配置工作空间的环境变量

点击终端右侧的+，打开一个在~/demo1_ws目录下的bash终端

• 将~/demo1_ws工作空间的环境变量写入.bashrc文件中

echo "source ~/demo1_ws/devel/setup.bash" >>~/.bashrc

• 使修改后的.bashrc文件，生效

source ~/.bashrc

• 检查ROS的环境变量中是否有~/demo1_ws工作空间的环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

6.4 执行ROS节点

（1）bash终端输入：roscore
（2）bash终端输入：rosrun hello hello_c (rosrun 功能包名 可执行文件名)

• 如果不能自动补全，需要手敲打。

四、vscode的快捷键

ctrl + shift + k    //删掉选中的代码（一行、多行）
ctrl + / 	 		//添加、消除选中文本的注释（一行、多行）。不限语言！！！	
ctrl + shift + b   //编译 （写完源文件、修改完配置文件后，检查写的是否有错误）