ubuntun18.04安装SLAM相关软件库

之前的slam环境是在Ubuntu14.04下的，最近电脑出了些问题，索性直接换到18.04版本。

Ubuntu14.04下的环境是根据《视觉SLAM十四讲 从理论到实践》书中的提示进行安装的。在Ubuntu18.04下安装有些库的安装和依赖改变，还是有一些坑的。

修改源Ubuntu 18.04的默认源

1、输入命令修改sources.list文件，当然需要超级权限，所以要加sudo；

sudo gedit /etc/apt/sources.list #将国内源地址复制粘贴到文件中

编辑/etc/apt/sources.list文件。

2、在文件最前面添加以下条目(操作前请做好相应备份)：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

3、修改完成后，保存文件，警告什么的都不理，然后运行下面的命令。

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

4、到此完成国内源更新。

5、附加其他源

需要的自己添加进sources.list文件里面就ok了。

阿里源：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

中科大源

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

cmake

sudo apt-get install cmake
cmake -version
>>3.10.2

版本有些低，更新需要更新一下。

$ sudo make update
$ make -v
>>GUN make 4.1

g++

首先是最基本的c++编译环境，需要安装g++，可以直接

sudo apt-get install g++

在Ubuntu14.04下这样安装是不会出现任何问题的，但是在Ubuntu18.04下，由于18.04默认安装的gcc和g++版本问题，在安装Sophus时会出现一个小问题，在下边安装Sophus时会提到。

vim

vim是一个很重要的文本编辑器。

$:sudo apt-get install vim

进入目录>vim>i>输入内容>Esc>:>w [文件名]>enter>:>wq>enter>ls查看(流程助记）

Eigen

线性代数库Eigen的安装不存在问题

sudo apt-get install libeigen3-dev

git

sudo apt-get install git

使用github上的源，下载起来很慢。可以在码云gitee.com上做相应的镜像下载，速度能快不少。

Sophus

Sophus的安装存在两个问题，一个是Sophus模板类和非模板类的区别，为了新手方便使用高博在十四讲中推荐的是非模板类的Sophus，需要将git到的Sophus回滚到a621ff版本；另一个就是由于编译器版本的不同，出现非模板类Sophus编译不过。

先贴上Ubuntu14.04下的安装过程，在对Ubuntu18.04的问题进行解决，Sophus只需要编译不需要安装。

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..

在ubuntu18.04下遇到的问题：

出现“unit_complex_.real() = 1.；  unit_complex_.imag() = 0. ；"的错误

解决方法：在sophus/so2.cpp文件中，将

unit_complex_.real() = 1. ;
unit_complex_.imag() = 0. ;

改为

unit_complex_.real(1.) ;
unit_complex_.imag(0.) ;

然后重新编译即可。

或更换gcc，g++为以前的版本，

卸载gcc，g++

安装gcc5，g++5

OpenCV

先写上ubuntu18.04的不同。之前版本的ubuntu终端apt-get安装到的opencv是二系的，而在ubuntu18.04安装到的是3.2版本的，这一区别之前直接下载源码安装的三系，用到二系安装时才发现的不对。

下边是18.04下的安装方法:

apt-get安装OpenCV-3.2.0

sudo apt-get install libopencv-dev

而２系OpenCV需要从官网下载自己编译安装，

首先在官网https://opencv.org/下载OpenCV源码，解压。

安装依赖项

$:sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
$:sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev

# libjasper-dev 依赖项可能会需要单独附加
$:sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
$:sudo apt update
$: sudo apt install libjasper1 libjasper-dev#其中libjasper1是libjasper-dev的依赖包

$:git clone https://github.com/opencv/opencv.git

进入解压后的文件夹

cd opencv-3.2.0
mkdir build
cd build 
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv-3.2.0\
 -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv-3.2.0/opencv_contrib/modules ..
make -j4
sudo make install

笔者之前先源码安装的opencv3.4.6，在发现apt-get安装的版本为3.2.0后，选择源码安装版本。

通过源码同时安装两个版本，需要将两个版本安装在不同位置，具体步骤可以自行百度。

参考链接https://blog.csdn.net/stjuliet/article/details/88674107

PCL

Ubuntu16.04之后安装pcl可以直接apt-get,

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

Pangolin

安装依赖项

sudo apt-get install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

然后就是git下源码，编译安装

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST= 1 ..
make  -j4
sudo make install

Ceres

Ceres依赖谷歌的日志和测试工具

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

然后是git，编译安装

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

g2o

在ubuntu18.04安装g2o与在14.04下安装的主要区别在于qt，18.04默认安装 qt5，

安装依赖项

sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev

所需要的依赖项在下载的源码中 README.md 文件中有写

依旧是git，编译安装

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

DBoW3

git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3.git
cd DBow3
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install