RK3568驱动指南｜第四篇-高级字符设备进阶-第34章 IOCTL驱动传参实验

瑞芯微RK3568芯片是一款定位中高端的通用型SOC，采用22nm制程工艺，搭载一颗四核Cortex-A55处理器和Mali G52 2EE 图形处理器。RK3568 支持4K 解码和 1080P 编码，支持SATA/PCIE/USB3.0 外围接口。RK3568内置独立NPU，可用于轻量级人工智能应用。RK3568 支持安卓 11 和 linux 系统，主要面向物联网网关、NVR 存储、工控平板、工业检测、工控盒、卡拉 OK、云终端、车载中控等行业。

​
【公众号】迅为电子

【粉丝群】824412014（加群获取文档+例程）

【视频观看】嵌入式学习之Linux驱动（第四篇 高级字符设备进阶_全新升级）_基于RK3568

【购买链接】迅为RK3568开发板瑞芯微Linux安卓鸿蒙ARM核心板人工智能AI主板

---

第34章 IOCTL驱动传参实验

用户如果要对外设进行操作，对应的设备驱动不仅要具备读写的能力，还需要对硬件进行控制。以点亮LED灯驱动实验为例，应用程序通过向内核空间写入1和0从而控制LED灯的亮灭，但是读写操作主要是数据流对数据进行操作，而一些复杂的控制通常需要非数据操作，这时本章节要学习的ioctl函数就闪耀登场了。

34.1 ioctl基础

ioctl是设备驱动程序中用来控制设备的接口函数，一个字符设备驱动通常需要实现设备的打开、关闭、读取、写入等功能，而在一些需要细分的情况下，就需要扩展新的功能，通常以增设ioctl()命令的方式来实现。

下面将从应用层和驱动函数两个方面来对ioctl函数进行学习。

应用层

*函数原型：*

​ int ioctl(int fd, unsigned int cmd, unsigned long args);

*头文件*：

​ #include <sys/ioctl.h>

*函数作用：*

用于向设备发送控制和配置命令。

*参数含义：*

fd ：是用户程序打开设备时返回的文件描述符

cmd ：是用户程序对设备的控制命令，

args：应用程序向驱动程序下发的参数，如果传递的参数为指针类型，则可以接收驱动向用户空间传递的数据（在下面的实验中会进行使用）

上述三个参数中，最重要的是第二个cmd参数，为unsigned int 类型，为了高效的使用cmd参数传递更多的控制信息，一个unsigned int cmd被拆分为了4段，每一段都有各自的意义，unsigned int cmd位域拆分如下：

cmd[31:30]—数据（args）的传输方向（读写）

​ cmd[29:16]—数据（args）的大小

​ cmd[15:8]—>命令的类型，可以理解成命令的密钥，一般为ASCII码（0-255的一个字符，有部分字符已经被占用，每个字符的序号段可能部分被占用）

​ cmd[7:0] —>命令的序号，是一个8bits的数字（序号，0-255之间）

cmd参数由ioctl合成宏定义得到，四个合成宏定义如下所示：

定义一个命令，但是不需要参数：

#define _IO(type,nr) _IOC(_IOC_NONE,(type),(nr),0)

定义一个命令，应用程序从驱动程序读参数：

#define
_IOR(type,nr,size) _IOC(_IOC_READ,(type),(nr),(_IOC_TYPECHECK(size)))

定义一个命令，应用程序向驱动程序写参数：

#define
_IOW(type,nr,size) _IOC(_IOC_WRITE,(type),(nr),(_IOC_TYPECHECK(size)))

定义一个命令，参数是双向传递的：

#define
_IOWR(type,nr,size) _IOC(_IOC_READ|_IOC_WRITE,(type),(nr),(_IOC_TYPECHECK(size)))

宏定义参数说明如下所示：

​ type：命令的类型，一般为一个ASCII码值，一个驱动程序一般使用一个type

​ nr：该命令下序号。一个驱动有多个命令，一般他们的type，序号不同

​ size：args的类型

例如可以使用以下代码定义不需要参数、向驱动程序写参数、向驱动程序读参数三个宏：

#define CMD_TEST0 _IO('L',0)
#define CMD_TEST1 _IOW('L',1,int)
#define CMD_TEST2 _IOR('L',2,int)

至此，关于应用程序的ioctl相关知识就讲解完成了。

驱动函数：

应用程序中ioctl函数会调用file_operation结构体中的unlocked_ioctl接口，接口定义如下所示：

long (*unlocked_ioctl) (struct file *file , unsigned int cmd, unsigned long arg);

参数说明如下所示：

file：文件描述符。

​ cmd：与应用程序的cmd参数对应，在驱动程序中对传递来的cmd参数进行判断从而做出不同的动作。

​ arg：与应用程序的arg参数对应，从而实现内核空间和用户空间参数的传递。

至此，关于驱动函数中的ioctl相关知识就讲解完成了。在下一小节中将进行ioctl驱动传参实验。

34.2 实验程序编写

34.2.1 编写测试 APP

本实验对应的应用程序网盘路径为：iTOP-RK3568开发板【底板V1.7版本】\03_【iTOP-RK3568开发板】指南教程\02_Linux驱动配套资料\04_Linux驱动例程\27\app。

首先来编写应用测试代码ioctl.c，在此代码中使用非阻塞的方式打开设备，编写好的代码如下所示：

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <string.h>

#define CMD_TEST0 _IO('L',0)
#define CMD_TEST1 _IOW('L',1,int)
#define CMD_TEST2 _IOR('L',2,int)

int main(int argc,char *argv[]){

	int fd;//定义int类型的文件描述符fd
	int val;//定义int类型的传递参数val
	fd = open("/dev/test",O_RDWR);//打开test设备节点
	if(fd < 0){
		printf("file open fail\n");
	}
	if(!strcmp(argv[1], "write")){
		ioctl(fd,CMD_TEST1,1);//如果第二个参数为write，向内核空间写入1
	}
	else if(!strcmp(argv[1], "read")){
		ioctl(fd,CMD_TEST2,&val);//如果第二个参数为read，则读取内核空间传递向用户空间传递的值
		printf("val is %d\n",val);

    }
	close(fd);
}

34.2.2 驱动程序编写

本实验对应的网盘路径为：iTOP-RK3568开发板【底板V1.7版本】\03_【iTOP-RK3568开发板】指南教程\02_Linux驱动配套资料\04_Linux驱动例程\27\module。

编写好的驱动程序ioctl.c如下所示：

#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/kdev_t.h>
#include <linux/uaccess.h>
#define CMD_TEST0 _IO('L',0)
#define CMD_TEST1 _IOW('L',1,int)
#define CMD_TEST2 _IOR('L',2,int)

struct device_test{

    dev_t dev_num;  //设备号
     int major ;  //主设备号
    int minor ;  //次设备号
    struct cdev cdev_test; // cdev
    struct class *class;   //类
    struct device *device; //设备
    char kbuf[32];
};
static struct device_test dev1;


static long cdev_test_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long arg)
{
	int val;//定义int类型向应用空间传递的变量val
	switch(cmd){
        case CMD_TEST0:
            printk("this is CMD_TEST0\n");
            break;		
        case CMD_TEST1:
            printk("this is CMD_TEST1\n");
			printk("arg is %ld\n",arg);//打印应用空间传递来的arg参数
            break;
        case CMD_TEST2:
			val = 1;//将要传递的变量val赋值为1
            printk("this is CMD_TEST2\n");
			if(copy_to_user((int *)arg,&val,sizeof(val)) != 0){//通过copy_to_user向用户空间传递数据
				printk("copy_to_user error \n");	
			}
            break;			
	default:
			break;
	}
	return 0;
}
/*设备操作函数*/
struct file_operations cdev_test_fops = {
    .owner = THIS_MODULE, //将owner字段指向本模块，可以避免在模块的操作正在被使用时卸载该模块
	.unlocked_ioctl = cdev_test_ioctl,
};
static int __init timer_dev_init(void) //驱动入口函数
{
    /*注册字符设备驱动*/
    int ret;
    /*1 创建设备号*/
    ret = alloc_chrdev_region(&dev1.dev_num, 0, 1, "alloc_name"); //动态分配设备号
    if (ret < 0)
    {
       goto err_chrdev;
    }
    printk("alloc_chrdev_region is ok\n");

    dev1.major = MAJOR(dev1.dev_num); //获取主设备号
    dev1.minor = MINOR(dev1.dev_num); //获取次设备号

    printk("major is %d \r\n", dev1.major); //打印主设备号
    printk("minor is %d \r\n", dev1.minor); //打印次设备号
     /*2 初始化cdev*/
    dev1.cdev_test.owner = THIS_MODULE;
    cdev_init(&dev1.cdev_test, &cdev_test_fops);

    /*3 添加一个cdev,完成字符设备注册到内核*/
   ret =  cdev_add(&dev1.cdev_test, dev1.dev_num, 1);
    if(ret<0)
    {
        goto  err_chr_add;
    }
    /*4 创建类*/
  dev1. class = class_create(THIS_MODULE, "test");
    if(IS_ERR(dev1.class))
    {
        ret=PTR_ERR(dev1.class);
        goto err_class_create;
    }
    /*5  创建设备*/
  	dev1.device = device_create(dev1.class, NULL, dev1.dev_num, NULL, "test");
    if(IS_ERR(dev1.device))
    {
        ret=PTR_ERR(dev1.device);
        goto err_device_create;
    }

return 0;

err_device_create:
        class_destroy(dev1.class);                 //删除类

err_class_create:
       cdev_del(&dev1.cdev_test);                 //删除cdev

err_chr_add:
        unregister_chrdev_region(dev1.dev_num, 1); //注销设备号

err_chrdev:
        return ret;
}

static void __exit timer_dev_exit(void) //驱动出口函数
{
    /*注销字符设备*/
    unregister_chrdev_region(dev1.dev_num, 1); //注销设备号
    cdev_del(&dev1.cdev_test);                 //删除cdev
    device_destroy(dev1.class, dev1.dev_num);       //删除设备
    class_destroy(dev1.class);                 //删除类
}
module_init(timer_dev_init);
module_exit(timer_dev_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");
MODULE_AUTHOR("topeet");

34.3 运行测试

34.3.1 编译驱动程序

在上一小节中的ioctl.c代码同一目录下创建 Makefile 文件，Makefile 文件内容如下所示：

export ARCH=arm64#设置平台架构
export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-#交叉编译器前缀
obj-m += ioctl.o    #此处要和你的驱动源文件同名
KDIR :=/home/topeet/Linux/linux_sdk/kernel    #这里是你的内核目录                                                                                                                            
PWD ?= $(shell pwd)
all:
    make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules    #make操作
clean:
    make -C $(KDIR) M=$(PWD) clean    #make clean操作

对于Makefile的内容注释已在上图添加，保存退出之后，来到存放ioctl.c和Makefile文件目录下，如下图（图 34-1）所示：

然后使用命令“make”进行驱动的编译，编译完成如下图（图 34-2）所示：

编译完生成 ioctl.ko目标文件，如下图（图 34-3）所示：

至此驱动模块就编译成功了，下面交叉编译应用程序。

34.3.2 编译应用程序

来到存放应用程序ioctl.c的文件夹下，使用以下命令对ioctl.c进行交叉编译，编译完成如下图（图 34-5）所示：

aarch64-linux-gnu-gcc -o ioctl ioctl.c -static

生成的ioctl文件就是之后放在开发板上运行的可执行文件，至此应用程序的编译就完成了。

34.3.3 运行测试

开发板启动之后，使用以下命令进行驱动模块的加载，如下图（图 34-6）所示：

insmod ioctl.ko

然后使用以下命令通过ioctl向内核空间传递arg参数，传递成功如下图（图 34-7）所示：

./ioctl write

然后使用以下命令通过ioctl读取内核空间向用户空间传递的val值，读取成功如下图（图 34-8）所示：

./ioctl read

至此关于iocto驱动传参实验就测试完成了，可以使用以下命令卸载对应的驱动，如下图（图 34-9）所示：

rmmod ioctl.ko