ROS学习--（十一）创建ROS的信息和服务

创建信息（.msg)
1.msg文件就是用来描述ROS中所使用消息类型的简单文本，会被用来生成不同语言的源代码
2.srv文件描述一项服务，包括两部分：请求和响应
3.msg文件放在package的msg目录下，srv放在srv目录下
4.msg文件其实就是一简单的文本文件，每一行声明一个数据类型和变量名。数据类型如下
int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]
ROS中还有一个特别的数据类型，Header，包含时间戳和坐标系信息。我们经常可以见到msg文件第一行是Header header
5.srv文件就像msg文件，但包含两部分，请求和响应。这两部分用—分开

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

意思是发出请求A和B，然后响应（回应）两个的和sum
6.下面我们创建一个msg文件

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo