机器人操作系统入门：一（中科大&&重德智能）

目录

一 Ros简介

 二  框架

1 框架总览

 

2.通信格式

2.1 话题 Topic

2.2 Service 服务

2.3  Topic 和 Service 的对比

          2.4 Action 动作

3.常用指令

3.1 关于包

3.2 关于节点  

3.3 关于通信

三 工具

四 功能

五 社区

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一 Ros简介

1.ros官网：
http://www.ros.org/

2.ros版本发展

 

 二  框架

1 框架总览

 

 

 

工作空间的树形结构如下：

 

Catkin 是ROS 定制的编译构建系统，是对 CMake的扩展，用来编译ros程序。

Catkin 工作空间是文件夹，管理ros的功能包。

 

建立工作空间然后编译命令行如下

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash  #编译后刷新环境

src文件夹下面是各个包的源代码，包是catkin变异的基本单元，编译时会一次查找各个包然后生成exe。

build中是cmake& catkin的缓存和中间文件。

devel中是目标文件，包括头文件，dll（动态链接库），sll（静态链接库），exe.

其中build 和devel文件夹是编译时自动产生的。

 

CMakeLists的常用命令如下：

 

package.xml的常用模式如下

 

运行Ros中的多个可执行程序时使用launch文件，配置文件yaml。