目录
一 Ros简介
1.ros官网:
http://www.ros.org/
2.ros版本发展
二 框架
1 框架总览
工作空间的树形结构如下:
Catkin 是ROS 定制的编译构建系统,是对 CMake的扩展,用来编译ros程序。
Catkin 工作空间是文件夹,管理ros的功能包。
建立工作空间然后编译命令行如下
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #编译后刷新环境
src文件夹下面是各个包的源代码,包是catkin变异的基本单元,编译时会一次查找各个包然后生成exe。
build中是cmake& catkin的缓存和中间文件。
devel中是目标文件,包括头文件,dll(动态链接库),sll(静态链接库),exe.
其中build 和devel文件夹是编译时自动产生的。
CMakeLists的常用命令如下:
package.xml的常用模式如下
运行Ros中的多个可执行程序时使用launch文件,配置文件yaml。