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一 roscpp
1.Client library 是提供ROS编程的库
CL语言包有两种:c++和py。roscpp 执行效率较高,rospy 开发效率较高。
roscpp 是和topic service param timer 交互的一个接口。
roscpp包含的API简介:http://docs.ros.org/api/roscpp/html/
2. 一个简单的topic Demo
两个node,一个发布模拟的GPS消息,一个接收处理。
步骤:
- 建立package
- 自定义的消息格式 msg
- 发布者的源代码 talker.cpp
- 接收者的源代码 listener.cpp
- 修改CMakeLists 和 xml文件
1.建立package
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg topic_demo roscpp rospy std_msgs
2.自定义消息格式msg
cd topic_demo/ && mkdir msg
cd msg && vim gps.msg
gps.msg 文件内容格式如下:
float32