ROS小车实践记录（六）

ROS小车电机PWM代码讲解

分六节底层小车代码讲解，本章主要对电机PWM代码讲解

首先打开main.c、Huanyu_moto.c文件

小车所使用的驱动器芯片TB6612FN7

每一个电机有三个GPIO来控制，一个输出PWM，另外两个为普通GPIO，一高一低为正转，一低一高为反转，两个为0即为刹车，四个电机就需要4路输出PWM和8个普通GPIO来控制小车

在Huanyu_moto.c中

初始化四路PWM（6，7，8，9），PWM使用TIM8高级定时器，在STM32中定时器1和定时器8为高级定时器，他们比普通定时器功能强大一些

我们可以知道GPIO6、7、8、9为输出PWM，同时需要8个普通GPIO（GPIOC11-15，GPIOA11、12）控制电机的正反转

电机的输出写在Huanyu_PWM_Output中

其中signed short Moto为PWM的数值，在main.c中对PWM数值进行初始化

999的意思是PWM最大的输出值为1000，我们PWM不能给百分之百的占空比，如果给到百分之百，两路PWM互相调节的时候MOS管理器在某一时刻没有死区，两个同时上电，导致驱动器烧坏，所以PWM值在0-999之间设置

回到Huanyu_moto.c中，此处判断Moto的值 （即PWM值），正数就是正转，负数就是反转，如果1和4电机PWM值小于0为负数那么两个IO分别为1和0，轮子即为正转，2和3电机PWM值小于0为负数那么两个IO分别为0和1，轮子即为正转