本文记录了在ROS小车上进行PID参数可视化调优的过程，详细介绍了如何通过Ubuntu SSH连接小车，挂载代码，启动并调试PID控制器。在可视化界面中调整PID参数，观察电机响应，并将优化后的参数保存到launch文件，确保小车启动时使用新参数。
小车代码
ROS小车ROS层PID可视化参数调节
大负载的产品电机的控制都是双闭环的，电流和电压双闭环就是功率和转速双闭环，功率闭环主要是让电机在不同的负载下快速启动，以最大功率启动的状态，转速闭环主要是让电机以一定的速度去运行，现在使用的小车只有转速闭环
- 打开小车，Ubuntu，SSH连接小车，
- 在挂载之前在小车远程连接终端重启nfs服务，然后在Ubuntu终端挂载小车代码
sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart
sudo mount -t nfs 192.168.1.140:/home/huanyu/robot_ws /mnt
- 打开/mnt目录，我们可视化PID主要是在huanyu_robot_start中的pid.cfg文件以及src中的Huanyu_robot.cpp文件
- 可视化调试PID需要先启动机器人，在连接小车的终端输入
roslaunch huanyu_ robot_ st
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