用ＲＯＳ制作我们的机器人小车（二）：编码篇

最新推荐文章于 2024-08-19 23:46:09 发布

苏大头

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分类专栏： Robot 文章标签： ROS 机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/sujun3304/article/details/18993305

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本文针对ROS初学者，介绍了如何通过代码控制机器人小车的移动。首先阐述了移动控制的基础概念，然后详细讲解了代码实现，包括设置参考坐标、发布joint状态以及建立tf节点进行坐标变换，使得小车能在rviz中进行圆周运动。通过选择odom作为参照坐标，实现了小车的圆形轨迹行驶。

摘要由CSDN通过智能技术生成

参考文献：

［1］《Learning ROS for Robostic Programming》 chapter 5

前言：

在参考资料［1］里，作者展示了如何用代码来操纵小车机械臂的移动。

但笔者认为，对于初学者来说，移动小车要比操作机械比来得实用得多，而且重用性也更高。

因此在本文中，我们将展示如果通过代码来控制小车的移动。

实现：

首先是中学物理……一切运动都是相对的，所以要定义小车的移动，没有参考点就无从谈起。

所以参考点就成了定义问题的关键。

我们从代码开始。car_state_publisher.cpp

#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/JointState.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "state_publisher");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher joint_pub = n.advertise<sensor_msgs::JointState>(