Cartographer源码解析：D栅格地图→ProbabilityGridRangeDataInserter2D 编程

最新推荐文章于 2024-04-14 16:58:56 发布

心灵深处的闪耀光芒

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本文深入解析了Cartographer SLAM系统中的ProbabilityGridRangeDataInserter2D类，它是将传感器数据插入D栅格地图的关键组件。ProbabilityGridRangeDataInserter2D利用hit_probability_和miss_probability_更新栅格地图的概率值，通过Insert函数处理传感器数据。这个过程对于SLAM系统中的定位和建图至关重要。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在Cartographer SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统中，D栅格地图是一种用于表示环境的数据结构。ProbabilityGridRangeDataInserter2D是Cartographer中负责将传感器数据插入到D栅格地图中的关键组件。本文将对ProbabilityGridRangeDataInserter2D的源代码进行详细解析，并提供相应的代码片段。

ProbabilityGridRangeDataInserter2D是一个C++类，它实现了将传感器数据插入D栅格地图的算法。以下是ProbabilityGridRangeDataInserter2D类的简化版本源代码：

class ProbabilityGridRangeDataInserter2D {
   
public:
  ProbabilityGridRangeDataInserter2D(

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(02)Cartographer源码无死角解析-(45) 2D栅格地图→ProbabilityGridRangeDataInserter2D

江南才尽江南山，年少无知年少狂！

01-03

972

通过一系列的分析，对于 ActiveSubmaps2D、Submap2D、Submap、Grid2D 、ProbabilityGrid 的了解相对来说比较深刻了。疑问1\color{red} 疑问1疑问1→ 为什么Grid2D::FinishUpdate()函数中，栅格值为什么需要减去 kUpdateMarker？疑问3\color{red} 疑问3疑问3。

Cartographer源码解析：D栅格地图、RayToPixelMask与贝汉明算法

CodeWWWCode的博客

09-21

1341

D栅格地图是Cartographer中用于表示环境的数据结构，提供了对栅格单元进行读取和修改的方法。在Cartographer的源码中，有两个关键概念：D栅格地图和RayToPixelMask，以及使用的贝汉明算法。光线经过的栅格单元对应的掩码值为true，未经过的栅格单元对应的掩码值为false。贝汉明算法是一种用于更新概率值的统计算法，常用于SLAM等领域中的地图构建和定位过程。方法首先获取原始的概率值，然后根据贝汉明算法的公式计算新的概率值，并将其设置为更新后的值。表示要更新的栅格单元的坐标，

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cartographer_probability_grid

fb_941219的博客

06-15

2212

首先从上层进入，由于cartographer支持 2D 和 3D，所以在代码基本是面向接口编程的，不完整类图如下(画得不是很规范，将就看）：ActiveSubmaps2D 类：核心函数就是 .这部分代码辨别坐标时：默认resolution:0.05–>5cm/pixel.分辨率还是挺高的，比较耗内存。 2.栅格地图的更新这一小节主要搬迁至这篇文章，备忘。相关常量和数值的计算在里面。举例：假设 looccu = 0.9，lofree = -0.7。那么，显而易见，一个栅格状态的

cartographer（9） probability grid

chilian12321的博客

03-25

1189

cartographer 源码中实际上提供grid map两种形式，一种为probability，另一种为tsdf。 grid map MapLimits limits_; // 地图大小边界，包括x和y最大值，分辨率， x和yu方向栅格数 std::vector<uint16> correspondence_cost_cells_; //grid 地图存储值，采用uint16类型， float min_correspondence_cost_; // 对应实际意义的最...

cartographer之RangeDataInserterInterface、ProbabilityGridRangeDataInserterOptions2D

南北粉面馆

07-30

225

namespace cartographer { namespcar mapping{ clsss RangeDataInserterInterface{ public: virtual ~RangeDataInserterInterface(){} virtual void Inset(const sensor::RangeData& range_data, GridInterface* grid) const = 0; }; }//mapping }//cartographer …未完成 .

cartographer源码之probability_grid

wphkadn的博客

07-24

888

Cartographer源码解析：MapBuilderBridge与TrajectoryBuilder

"本文主要对Cartographer开源项目进行源码解析，涵盖了从`cartographer_node`的运行流程，到`MapBuilderBridge`的功能解析，以及`TrajectoryBuilder`在局部SLAM中的作用。" 在Cartographer中，成员变量是构成系统...

Cartographer源码解析：框架与MapBuilderBridge深度探讨

"Cartographer源码解析最新" Cartographer是一个开源的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）解决方案，它处理来自Laser、IMU、Odometry等传感器的数据，构建连续的地图，并实现机器人在...

cartographer之GridInterface、Grid_2d、ProbabilityGrid

南北粉面馆

07-30

509

GridInterface基本废弃 namespace cartographer { namespace mapping { class GridInterface { // todo(kdaun) move mutual functions of Grid2D/3D here public: virtual ~GridInterface() {} }; } // namespace mapping } // namespace cartographer

cartographer代码学习-概率栅格地图（栅格地图的更新）

最新发布

YiYeZhiNian的博客

04-14

1201

在cartographer中，地图的更新是很重要的一部分内容，如何将一帧一帧的激光点云转换成子图，则是其中的核心部分。

cartographer-ros阅读梳理（四）定位部分-关于LocalSLAM部分的地图维护

qq_46480449的博客

10-06

1072

LocalTrajectoryBuilder点云地图、栅格地图的建立，ScoreCandidates的打分过程

cartographer 代码思想解读（5）- probability grid地图更新2

jiajiading的博客

09-17

2967

cartographer 代码思想解读（5）- probability grid地图更新2gridmap插入新的rangesubmap和submap2d两个类含义submap2d 插入器CastRays实现gridmap更新查询表上节讲解了probability类以及基类grid存储内容，同时也分析了cartographer采用的概率初始化和更新的思想。本节接上节，分析cartographer概率更新代码具体实现。 gridmap插入新的range cartographer将新的一帧激光scan经过前端匹

Cartographer源码解析——2D栅格地图构建

m0_67976789的博客

04-22

4500

到目前为止，对于点云数据的预处理过程已经介绍完毕，如：点云数据多传感器时间同步、运动畸变校正、重力校正、体素滤波等。做完这一系列的预备工作之后，实际上呢，就可以进行点云的扫描匹配了。在讲解扫描匹配之前，先来看看 Cartographer 2D 的栅格地图，其不像3D点云地图有很多成熟的库可以调用，具有统一的标准。大多数 2D Slam 的栅格地图都是需要自己编写代码进行构建的。下面就来看看 Cartographer 中时如何构建的。

cartographer代码及论文分析

dxmcu的专栏

12-27

3273

1. 基础 1.1 软件架构 1.2 坐标系及相互关系参考定义见：backpack_3d.lua Local map frame是一次slam过程中的原点。但是现在cartographer支持Incremental mapping。global map是整个地图的原点，local map是每一次建图的原点。 map_frame = “map”：cartograp...

hdl_localization + move_base 自主导航小车

qq_21751281的博客

06-05

4684

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cartographer代码学习-概率栅格地图（ActiveSubmaps2D与Submaps2D）

YiYeZhiNian的博客

04-05

925

概率栅格地图是二维激光SLAM的特点，能够将环境通过地图的形式表达出来。 栅格地图的实现是二维激光SLAM的一个难点三维激光SLAM形成的点云地图不需要自己手动实现点云的数据结构，PCL中有写的数据类型，直接调用就行。视觉SLAM形成的点云也可以用PCL实现。二维激光SLAM的栅格地图需要自己动手实现，目前所有的二维激光SLAM中的栅格地图都是SLAM作者自己写的，没有通用的数据结构。 1.1、ActiveSubmaps2D 这个对象主要在LocalTrajectoryBuilder2D这里被使用第一

cartographer 生成子图

xiaoma_bk的博客

01-04

7427

红色代表接下來准备解释的函数。。 1、生成子图调用函数在local_trajectory_builder_2d.ccInsertIntoSubmap函数中 std::vector<std::shared_ptr<const Submap2D>> insertion_submaps = active_submaps_.InsertRa...

cartographer 代码思想解读（4）- probability grid地图更新1

jiajiading的博客

09-16

4296

cartographer 代码思想解读（4）- probability grid地图更新grid mapprobability mapprobability map cell 初始化probability grid地图更新前面3节分析cartographer 2d算法中的前端和闭环使用的匹配原理分析，采用的匹配方法均是采用scan-to-map的方法，比scan-to-scan的方法累计误差有所提高。其中匹配方法中的map如何获取，具体意义，本节通过分析相关源代码进行记录。在第一节已经讲过，由于cart

Cartographer scan to map的详细过程

bansongzao8204的博客

08-03

2422

1：已知上一时刻的地图m，也是未完成的submap。因为scan to map的过程，就是scan to current submap的过程。 2：submap是栅格地图，这是为了方便匹配。 3：机器人在任意时刻，都能看到map上的所有occupied points。但是，scan不一定能扫描到所有的点。 4：matching的过程，实际上就是把scan的所有扫描数据，映射到当前的...