使用 robotstudio 创建自己的工具

使用 robotstudio 创建自己的工具

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一、准备工作

1.安装 robotstudio
2.工具的三维模型

链接：https://pan.baidu.com/s/1vjNDQHrARd1E6yHAXktJjw
提取码：1111
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提示：非新手可以跳过这一步

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1.新建空工作站

2.导入三维模型

将你的三维模型保存为.STEP格式。以后称之为“夹具”。

二、修改“本地原点”

1.调整夹具姿态

要求：使其与机器人法兰安装的面与大地平行。选中夹具，鼠标右击，选择，位置→设定位置，绕某一轴旋转合适角度。

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2.本地原点修改

注意观察红色边框选中的数值和选项
将下图红色边框里的数据全部改为0，然后点击“应用”，这样夹具的本地原点就与大地坐标系重合了。

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三、创建框架

注意观察红色边框框选的内容，这里以这个吸盘为例，捕捉吸盘的中心作为框架的位置
创建好之后有可能出现框架的Z轴不垂直于吸盘表面
为了解决上图的问题，可以按照下图的操作


以此方法可以在一个末端执行器上建立多个工具坐标系，方法同上。

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四、创建工具

⑧是重点，选择你之前创建的框架，按照下图流程操作，点击“完成”后，可以将之前建立的框架删除

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五、总结

创建自己的工具步骤：

1. 修改“本地原点”
2. 创建框架
3. 创建工具