RobotStudio动态夹具的创建

创建夹具的几何模型

如果你有其它建模软件如Solidworks等做的夹具模型，可以导入到RobotStudio中。
这里简单建模，主要展示动态夹具的创建流程。

1. 创建夹具的本体
   
2. 将其移动到其他位置，准备创建夹具的其他部分
   
3. 创建一个圆柱，作为夹具的法兰盘，与机器人的关节末端相连
   
4. 移动长方体的位置。
   
5. 将部件2的物体拖动到部件1上，将两个物体组合成一个部件。
   
6. 创建夹爪
   
   

创建机械装置

1. 点击创建机械装置，装置名称写“夹具”，装置类型选“工具”
   
2. 添加链接，为刚才创建的三个部件分别添加链接。如果是导入的模型，也需要为各个部件添加链接。其中基座部分需要勾选BaseLink，其它部分不需要。
   
   

3. 创建接点

4. 创建工具数据
   
5. 添加一个新姿态
   

Smart组件设置

1. 创建Smart组件，将夹具拖动到Smart组件下，并将夹具设置为Smart组件的角色Role
   
2. 添加以下组件
   
3. 添加信号
   
4. 对各个组件进行设置，首先先设置夹具不可由传感器检测
   
5. 设置直线传感器，设置为图示圆柱状，用于检测夹具下方是否有物体
   
6. 设置Attacher安装对象组件
   
7. 设置PoseMover，机械装置运动的属性
   
   
8. 按图示设计程序框图
   

链接：https://pan.baidu.com/s/1pVwEuCmvoiwFlHMjRqEjLQ
提取码：rs04