基于模型预测MPC的电动汽车车速控制策略：采用上下层控制器，实现代码生成与实车实验效果良好，可用于车速需求控制（附图、学习文章和文件说明），基于模型预测MPC的电动汽车车速控制算法实现及代码生成

基于模型预测MPC实现的车速控制（如图），控制目标为电动汽车，采用上下层控制器控制，上层mpc产生期望的加速度，下层根据加速度产生期望的扭矩控制车速，同时该算法可直接用于代码生成（本人已经做过实车实验对比MPC和PID，效果良好, 如图所示），后续可以用于车速需求的控制（如acc，轨迹跟踪等）。
有对应文章学习（如图）和文件说明。
以及本人的，仿真包运行。

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基于模型预测MPC实现的车速控制在电动汽车的控制系统中具有重要的应用价值。本文将详细介绍基于模型预测MPC的车速控制算法，并讨论其在代码生成和车速需求控制方面的应用。

车速控制是电动汽车控制系统中的一个关键任务，它可以实现电动汽车在行驶过程中的速度稳定和控制。传统的车速控制方法通常采用PID控制器，但由于PID控制器的局限性，无法很好地适应复杂的控制场景。而基于模型预测MPC的车速控制算法则能够更好地满足电动汽车的控制需求。

在基于模型预测MPC的车速控制算法中，上层控制器采用MPC来生成期望的加速度信号，下层控制器根据上层控制器生成的加速度信号来控制车辆的扭矩，从而实现车速的控制。相比于传统的PID控制器，MPC可以更加灵活地对系统动态进行建模和优化，从而更好地控制车辆的速度。

另外，基于模型预测MPC的车速控制算法还具有较好的代码生成能力。通过对算法进行适当的优化和转化，可以直接将算法转化为可执行的代码，方便在实际的车辆控制系统中应用。本人已经进行过实车实验，将MPC和PID进行对比，并且取得了良好的控制效果，如下图所示。这也进一步验证了基于模型预测MPC的车速控制算法在实际应用中的有效性。

在实际应用中，基于模型预测MPC的车速控制算法还可以应用于车速需求的控制，如acc和轨迹跟踪等。通过对车辆的控制需求进行建模和优化，可以更好地满足不同场景下的车速需求。

此外，还提供了对应的学习资料和文件说明，供读者深入学习和了解。对于对该算法感兴趣的读者，可以通过仿真包进行运行，进一步验证算法的效果和可行性。

综上所述，基于模型预测MPC的车速控制算法在电动汽车控制系统中具有重要的应用价值。通过上下层控制器的配合和优化，可以实现对车辆速度的精确控制，并满足不同场景下的车速需求。同时，该算法通过代码生成的方式可以方便地在实际控制系统中应用。在未来的研究中，可以进一步探索基于模型预测MPC的车速控制算法在其他控制任务中的应用潜力。

图1：基于模型预测MPC的车速控制示意图
图2：基于MPC和PID的控制效果对比图

相关的代码,程序地址如下：http://fansik.cn/689353075811.html