FreeRTOS笔记（一）基础知识

裸机：不带操作系统，一个任务结束在执行下一个

RTOS：实时操作系统

• 任务切换执行，实时性
• 延时函数，任务调度
• 抢占式，高优先级抢占低优先级任务
• 任务堆栈：每个任务都有自己的栈空间
• 中断可以打断任意任务

以上实现均是软件层的实现，中断是内核层

FreeRTOS是一种免费的嵌入式实时操作系统

学习资料：官网https://www.freertos.org/

一 任务调度器

任务调度器：使用相关任务调度算法调度当前需要执行的任务

调度方式有三种：

• 抢占式调度：优先级不同的任务，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。（数值越大，优先级越高）
• 时间片调度：优先级相同的任务，在每个时间节拍切换任务。轮流使用相同CPU时间（时间片），一个时间片 = SysTick中断周期
• 协程式调度：官方不再更新。

二 任务状态

总共4种状态

• 运行态：正在运行的任务，在STM32中，同一时间仅有一个任务处于运行态
• 就绪态：即将执行的任务
• 阻塞态：任务延时或者等待外部时间发生
• 挂起态：暂停，调用相关函数，vTaskSuspend()：挂起，vTaskResume()：解挂

除了运行态，其他三种都有任务状态列表，类似链表

• 就序列表
• 阻塞列表
• 挂起列表