FreeRTOS笔记（四）任务基本操作

最新推荐文章于 2024-08-29 16:57:08 发布
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版权

一 任务创建和删除

主要调用以下四个函数

动态创建任务步骤

静态创建任务流程

  • 配置文件configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 设置为 1
  • 定义空闲任务和定时器任务的任务堆栈及任务控制块（TCB）
  • 实现接口函数：vApplicationGetldleTaskMemory，vApplicationGetTimerTaskMemory
  • 定义函数参数
  • 编写任务函数

二 动态创建实验

创建四个任务

  • start_task：创建其他三个任务
  • task1：LED0每500ms闪烁
  • task2：LKED1每500ms闪烁
  • task3：KEY0按下删除任务1
#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

/******************************************************************************************************/
/*start_task*/
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_SIZE 128
TaskHandle_t start_task_handler;
void start_task(void *pvParameters);

/*task1*/
#define TASK1_PRIO 2
#define TASK1_SIZE 128
TaskHandle_t task1_handler;
void task1(void *pvParameters);

/*task2*/
#define TASK2_PRIO 3
#define TASK2_SIZE 128
TaskHandle_t task2_handler;
void task2(void *pvParameters);

/*task3*/
#define TASK3_PRIO 4
#define TASK3_SIZE 128
TaskHandle_t task3_handler;
void task3(void *pvParameters);

void freertos_demo(void)
{
    xTaskCreate((TaskFunction_t)start_task,
                (const char *)"start_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE)START_TASK_SIZE,
                (void *)NULL,
                (UBaseType_t)START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t *)&start_task_handler);
    vTaskStartScheduler();
}

void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();
    xTaskCreate((TaskFunction_t)task1,
                (const char *)"task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE)TASK1_SIZE,
                (void *)NULL,
                (UBaseType_t)TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *)&task1_handler);
    xTaskCreate((TaskFunction_t)task2,
                (const char *)"task2",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE)TASK2_SIZE,
                (void *)NULL,
                (UBaseType_t)TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t *)&task2_handler);
    xTaskCreate((TaskFunction_t)task3,
                (const char *)"task3",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE)TASK3_SIZE,
                (void *)NULL,
                (UBaseType_t)TASK3_PRIO,
                (TaskHandle_t *)&task3_handler);
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();
}
void task1(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_PORT, LED0_GPIO_PIN);
        vTaskDelay(500);
    }
}
void task2(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_PORT, LED1_GPIO_PIN);
        vTaskDelay(500);
    }
}
void task3(void *pvParameters)
{
    uint8_t key = 0;
    while (1)
    {
        key = key_scan(0);
        if (key == KEY0_PRES)
        {
            if (task1_handler != NULL)
            {
                vTaskDelete(task1_handler);
                task1_handler = NULL;
            }
        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

三 静态创建实验

创建四个任务

  • start_task：创建其他三个任务
  • task1：LED0每500ms闪烁
  • task2：LKED1每500ms闪烁
  • task3：KEY0按下删除任务1
#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

/******************************************************************************************************/
/*start_task*/
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_SIZE 128
TaskHandle_t start_task_handler;
StackType_t start_task_stack[START_TASK_SIZE];
StaticTask_t start_task_tcb;
void start_task(void *pvParameters);

/*task1*/
#define TASK1_PRIO 2
#define TASK1_SIZE 128
TaskHandle_t task1_handler;
StackType_t task1_stack[TASK1_SIZE];
StaticTask_t task1_tcb;
void task1(void *pvParameters);

/*task2*/
#define TASK2_PRIO 3
#define TASK2_SIZE 128
TaskHandle_t task2_handler;
StackType_t task2_stack[TASK2_SIZE];
StaticTask_t task2_tcb;
void task2(void *pvParameters);

/*task3*/
#define TASK3_PRIO 4
#define TASK3_SIZE 128
TaskHandle_t task3_handler;
StackType_t task3_stack[TASK3_SIZE];
StaticTask_t task3_tcb;
void task3(void *pvParameters);

StaticTask_t idl_task_tcb;
StackType_t idl_task_stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
/*空闲任务内存分配*/
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer,
                                   StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer,
                                   uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
{
    *ppxIdleTaskTCBBuffer = &idl_task_tcb;
    *ppxIdleTaskStackBuffer = idl_task_stack;
    *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}

StaticTask_t timer_task_tcb;
StackType_t timer_task_stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];
/*软件定时器内存分配*/
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer,
                                    StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer,
                                    uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
    *ppxTimerTaskTCBBuffer = &timer_task_tcb;
    *ppxTimerTaskStackBuffer = timer_task_stack;
    *pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
}
void freertos_demo(void)
{
    start_task_handler = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t)start_task,
                                           (char *)"start_task",
                                           (uint32_t)START_TASK_SIZE,
                                           (void *)NULL,
                                           (UBaseType_t)START_TASK_PRIO,
                                           (StackType_t *)start_task_stack,
                                           (StaticTask_t *)&start_task_tcb);
    vTaskStartScheduler();
}

void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();
    task1_handler = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t)task1,
                                      (char *)"task1",
                                      (uint32_t)TASK1_SIZE,
                                      (void *)NULL,
                                      (UBaseType_t)TASK1_PRIO,
                                      (StackType_t *)task1_stack,
                                      (StaticTask_t *)&task1_tcb);
    task2_handler = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t)task2,
                                      (char *)"task2",
                                      (uint32_t)TASK2_SIZE,
                                      (void *)NULL,
                                      (UBaseType_t)TASK2_PRIO,
                                      (StackType_t *)task2_stack,
                                      (StaticTask_t *)&task2_tcb);
    task3_handler = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t)task3,
                                      (char *)"task3",
                                      (uint32_t)TASK3_SIZE,
                                      (void *)NULL,
                                      (UBaseType_t)TASK3_PRIO,
                                      (StackType_t *)task3_stack,
                                      (StaticTask_t *)&task3_tcb);
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();
}
void task1(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_PORT, LED0_GPIO_PIN);
        vTaskDelay(500);
    }
}
void task2(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_PORT, LED1_GPIO_PIN);
        vTaskDelay(500);
    }
}
void task3(void *pvParameters)
{
    uint8_t key = 0;
    while (1)
    {
        key = key_scan(0);
        if (key == KEY0_PRES)
        {
            if (task1_handler != NULL)
            {
                vTaskDelete(task1_handler);
                task1_handler = NULL;
            }
        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

四 任务挂起和恢复

挂起：及暂停任务

恢复：重新开始任务

主要涉及三个函数

  • vTaskSuspend：挂起任务
  • vTaskResume：恢复挂起任务
  • xTimerResertFromISR：中断中恢复挂起任务

五 任务挂起和恢复实验

  • start_task：创建其他三个任务
  • task1：LED0每500ms闪烁
  • task2：LKED1每500ms闪烁
  • task3：KEY0按下挂起任务1，KEY1按下在任务中恢复任务1，KEY2在中断中恢复任务1
#include "freertos_demo.h"
#include "./SYSTEM/usart/usart.h"
#include "./BSP/LED/led.h"
#include "./BSP/LCD/lcd.h"
#include "./BSP/KEY/key.h"
/*FreeRTOS*********************************************************************************************/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

/******************************************************************************************************/
/*start_task*/
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_SIZE 128
TaskHandle_t start_task_handler;
StackType_t start_task_stack[START_TASK_SIZE];
StaticTask_t start_task_tcb;
void start_task(void *pvParameters);

/*task1*/
#define TASK1_PRIO 2
#define TASK1_SIZE 128
TaskHandle_t task1_handler;
StackType_t task1_stack[TASK1_SIZE];
StaticTask_t task1_tcb;
void task1(void *pvParameters);

/*task2*/
#define TASK2_PRIO 3
#define TASK2_SIZE 128
TaskHandle_t task2_handler;
StackType_t task2_stack[TASK2_SIZE];
StaticTask_t task2_tcb;
void task2(void *pvParameters);

/*task3*/
#define TASK3_PRIO 4
#define TASK3_SIZE 128
TaskHandle_t task3_handler;
StackType_t task3_stack[TASK3_SIZE];
StaticTask_t task3_tcb;
void task3(void *pvParameters);

StaticTask_t idl_task_tcb;
StackType_t idl_task_stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
/*空闲任务内存分配*/
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer,
                                   StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer,
                                   uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
{
    *ppxIdleTaskTCBBuffer = &idl_task_tcb;
    *ppxIdleTaskStackBuffer = idl_task_stack;
    *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}

StaticTask_t timer_task_tcb;
StackType_t timer_task_stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];
/*软件定时器内存分配*/
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer,
                                    StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer,
                                    uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
    *ppxTimerTaskTCBBuffer = &timer_task_tcb;
    *ppxTimerTaskStackBuffer = timer_task_stack;
    *pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
}
void freertos_demo(void)
{
    start_task_handler = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t)start_task,
                                           (char *)"start_task",
                                           (uint32_t)START_TASK_SIZE,
                                           (void *)NULL,
                                           (UBaseType_t)START_TASK_PRIO,
                                           (StackType_t *)start_task_stack,
                                           (StaticTask_t *)&start_task_tcb);
    vTaskStartScheduler();
}

void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();
    task1_handler = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t)task1,
                                      (char *)"task1",
                                      (uint32_t)TASK1_SIZE,
                                      (void *)NULL,
                                      (UBaseType_t)TASK1_PRIO,
                                      (StackType_t *)task1_stack,
                                      (StaticTask_t *)&task1_tcb);
    task2_handler = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t)task2,
                                      (char *)"task2",
                                      (uint32_t)TASK2_SIZE,
                                      (void *)NULL,
                                      (UBaseType_t)TASK2_PRIO,
                                      (StackType_t *)task2_stack,
                                      (StaticTask_t *)&task2_tcb);
    task3_handler = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t)task3,
                                      (char *)"task3",
                                      (uint32_t)TASK3_SIZE,
                                      (void *)NULL,
                                      (UBaseType_t)TASK3_PRIO,
                                      (StackType_t *)task3_stack,
                                      (StaticTask_t *)&task3_tcb);
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();
}
void task1(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_PORT, LED0_GPIO_PIN);
        vTaskDelay(500);
    }
}
void task2(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_PORT, LED1_GPIO_PIN);
        vTaskDelay(500);
    }
}
void task3(void *pvParameters)
{
    uint8_t key = 0;
    while (1)
    {
        key = key_scan(0);
        if (key == KEY0_PRES) 
        {
            vTaskSuspend(task1_handler);
        }
        else if (key == KEY1_PRES)
        {
            vTaskResume(task1_handler);
        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

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freertos笔记
08-08
FreeRTOS是一个开源的实时操作系统（RTOS），专门用于嵌入式系统。它提供了一套可移植的API，使开发者能够轻松地编写多任务应用程序。 以下是一些关于FreeRTOS的笔记： 1. 任务（Tasks）：FreeRTOS使用任务实现...
FreeRTOS学习笔记1
08-08
以上就是FreeRTOS的基本操作，对于STM32这样的微控制器平台，理解并掌握这些概念和API的使用至关重要，可以实现高效可靠的嵌入式系统设计。在实际项目中，还需要考虑中断处理、内存管理、错误处理等更复杂的方面。
算法的学习笔记—连续子数组的最大和
最新发布
业精于勤，荒于嬉
08-29 648
通过上述的动态规划方法，我们能够有效地解决连续子数组的最大和问题。该方法简单易懂，并且具有较高的效率，适合在大多数情况下使用。😁热门专栏推荐想学习vue的可以看看这个java基础合集数据库合集redis合集nginx合集linux合集手写机制微服务组件spring_尘觉springMVCmybits🤔欢迎大家加入我的社区尘觉社区文章到这里就结束了，如果有什么疑问的地方请指出，诸佬们一起来评论区一起讨论😁如果帮助到您不妨3连支持一下，创造不易您们的支持是我的动力🤞。
p2p、分布式，区块链笔记:基于IPFS实现的数据库orbitdb笔记
ResumeProject的博客
08-26 786
p2p、分布式，区块链笔记:基于IPFS实现的数据库orbitdb笔记，自定义events类型的数据库
【小迪安全笔记V2022】信息打6~8
2202_75354817的博客
08-25 3200
小迪安全学习笔记
#单片机基础 笔记二
weixin_58298518的博客
08-29 771
SPI+中断 时钟系统 ADC+PWM DMA+DHT11
谷粒商城实战笔记-282~283-商城业务-订单服务-提交订单的问题
epitomizelu的专栏
08-29 459
Services Panel 是 IntelliJ IDEA 提供的一个功能模块，旨在帮助开发者更好地管理和监控应用程序中的服务组件。它位于 IDE 的右侧面板中，可以方便地访问一系列与项目相关的服务和工具。
zigbee笔记、十五、组播通信原理
Devlin_的博客
08-25 1241
3、组播：在zigbee网络中，模块可以用分组来标记，发送的模块如果发送的组号和网络里面标记接收模块的组号相对应，那么这些模块就可以拿到这些无线数据包（组播通信与广播通信相似，单个发送设备可以同时向多个接收设备发送数据）。4、组标记中，同一个模块定义的一个组编号可以关联多个可用的端点（一个组标记可以使使用多个端点），同一个端点也可以关联多个组编号（即一个模块可以同时是组1和组2的模块，同属于2个组）。，它的作用时去除当前端点所关联的组编号。（也在组头文件中有声明），它的作用是将我们的端点与组关联起来。
GB28181 SDP协议学习笔记
yjkhtddx的专栏
08-27 808
其中第一位为历史或者实时媒体流的标识位，0为实时，1为历史；第2位到第6位取20位SIP监控域ID之中的4-8位作为域标识；第7-10位作为域内媒体流标识，是一个与当前域内产生的媒体流SSRC值后4位不重复的四位十进制整数。"v="字段表示会话描述协议的版本。本文定义的版本为0，没有次版本号。当回放或者下载时，t行值为开始时间，结束时间，采样" "分隔。"Playback"代表历史回放。"Download"代表文件下载。"Talk"代表语音对讲。"Play"代表实时点播。
Joplin笔记冲突解决方案
小歆CSDN博客
08-26 237
顶部菜单 工具-》选项-》插件 搜索 Conflict Resolution安装。选择冲突文件，右击 点击Conflict选项出现如下图所示，冲突解决类似git 左右对比。
#C++ 笔记三
weixin_58298518的博客
08-29 665
异常处理 智能指针 其他
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