【ROS 最简单教程 013/300】ROS 话题通信 -- 自定义消息

CODE_RabbitV

于 2024-08-01 23:48:03 发布

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分类专栏： ROS学习笔记文章标签：机器人 ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/CODE_RabbitV/article/details/140859969

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ROS 通信机制：ROS是进程（也称为 Nodes）的分布式框架。这些进程甚至还可分布于不同主机协同工作，所以结点之间如何通信非常重要！

⭐ 基本通信机制一：话题通信(发布订阅模式) 【用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景】 👉话题通信理论图解必懂指路

ROS Master 负责保管 Talker 📢和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker📢 与 Listener 👂
帮助 Talker 📢与 Listener 👂 建立连接
连接建立后，Talker 📢 可以发布消息，发布的消息会被 Listener 👂订阅

自定义 `message` 的三步实现：创建 msg 文件 → 编辑配置文件 → 编译

还不了解一般简单话题通信的友友，请先查看 👉 发布方简单实现，订阅方简单实现

💜 根据需求创建 msg 文件 `msgxxx.msg`

正确路径：工作空间 / src / 功能包 / msg / msgxxx.msg 👉 ROS 文件结构指路

每行包括字段类型和字段名称；可选择的字段类型如下：
- int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)
- float32, float64
- string
- time, duration
- other msg files
- variable-length array[] and fixed-length array[C]
示例 person.msg 内容如下：
```
string name
uint16 age
```

💜 编辑配置文件

`package.xml` 中添加编译依赖与执行依赖

正确路径：工作空间 / src / 功能包 / package.xml 👉 ROS 文件结构指路

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

修改 `CMakeLists.txt`

正确路径：工作空间 / src / 功能包 / CMakeLists.txt 👉 ROS 文件结构指路

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs  # 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
  message_generation  ##
)

add_message_files(  
  FILES
  msgxxx.msg  ##
)

generate_messages(  # 生成消息时依赖于 std_msgs
  DEPENDENCIES
  std_msgs  ##
)

catkin_package(  # 执行时依赖
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime  ##
#  DEPENDS system_lib
)