ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(五) ——构建机器人仿真平台

O(∩_∩)O哈哈哈~ 特想放张伟！我是什么颜色？？？

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参考功能包链接

https://github.com/XFFer/ROS_Resource

1. 优化物理仿真模型

使用xacro文件优化URDF模型

连载(四) 中我们使用URDF建模遇到了很多问题，比如多个轮子需要重复书写代码；不能进行参数计算，各个link的位置需要逐个输入参数。

URDF模型的进化版本——xacro模型文件

官方Wiki地址跳转

• 精简模型代码
  • 创建宏定义
  • 文件包含
• 提供可编程接口
  • 常量
  • 变量
  • 数学计算
  • 条件语句
  • …

① 常量的定义与使用

常量定义

<xacro:property name="M_PI" value="3.14159" />

举例：

<!-- PROPERTY LIST -->
<xacro:property name="M_PI" value="3.1415926" />
<xacro:property name="base_radius" value="0.20" />
<xacro:property name="base_length" value="0.16" />

<xacro:property name="wheel_radius" value="0.06" />
<xacro:property name="wheel_length" value="0.025" />
<xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.19" />
<xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.05" />

<xacro:property name="caster_radius" value="0.015" />
<xacro:property name="caster_joint_x" value="0.18" />

常量使用

<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0"/>

举例：

<joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
	<origin xyz="0 0 ${base_length/2 + caster_radius*2}" rpy="0 0 0" />
	<parent link="base_footprint" />
	<child link="base_link" />
</joint>

<link name="base_link">
	<visual>
		<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
		<geometry>
			<cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}" />
		</geometry>
		<material name="yellow" />
	</visual>
</link>

② 数学计算

所有数学运算都会转换成浮点数进行，以保证运算精度。

<origin xyz="0 ${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0" />

举例：

<joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
	<origin xyz="0 0 ${base_length/2 + caster_radius*2}" rpy="0 0 0" />
	<parent link="base_footprint" />
	<child link="base_link" />
</joint>

③ 宏

宏定义

类似于函数，可以实现创建一个轮子的模型，通过再次调用修改参数，创建相同形状，多个轮子模型。

<xacro:macro name="name" params="A B C">
......
</xacro:macro>

举例：

<!--Macro for robot wheel-->
<xacro:macro name="wheel" param="prefix reflect">
	<joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
		<origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0" />
		<parent link="base_link" />
		<child link="${prefix}_wheel_link" />
		<axis xyz="0 1 0" />
	</joint>

	<link name="${prefix}_wheel_link">
		<visual>
			<origin