ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(二) ——ROS通信编程

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1.ROS项目开发流程

工作空间类似于一个project；而功能包就是完成各个功能如图像处理、SLAM、Navigation等的子包；源代码相必就很熟悉了；编译规则指的是CMakeList.txt，由于C++是一种需要进行编译的语言，如果使用Python则不需要配置编译规则；编译与运行类似于buildall。

(1)创建工作空间

工作空间(workspace) 是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

• src：代码空间(Source Space)
  • 源代码存放地址
• build：编译空间(build Space)
  • 存放了中间文件，如二进制文件
• devel：开发空间(Development Space)
  • 存放最终生成的可执行文件和环境变量
• install：安装空间(Install Space)
  

create workspace

$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace 

compile

必须返回到工作空间的根目录👇

$ cd catkin_ws
$ catkin_make

此时会生成devel和build两个文件夹📃，devel文件夹内的lib文件夹保存了pkg的可执行文件。

$ catkin_make install

这句命令可以产生install文件夹📃

config env

$ source /devel/setup.bash

如果使用的是zsh，则

$ source /devel/setup.zsh

check env

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果使用的是melodic18.04的话应该返回

/home/${usrname}/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

(2)创建功能包

$ catkin_create_pkg<package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

create pkg

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_communication rospy roscpp std_msgs std_srvs

rospy是python的接口；roscpp是c++的接口；std_msgs是消息的接口；std_srvs是服务的接口

compile

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source /devel/setup.zsh

这时我们已经完成了创建一个功能包，在功能包内存放了include用来存放头文件的文件夹、src用来存放源文件的文件夹、package.xml和CMakeLists.txt文件。

package.xml

其中含有<build_depend>编译依赖、<exec_depend>运行依赖，当发现需要添加其他依赖时，可以手动添加。
除此之外.xml文件中还包含版本号，发布者信息、📫、证书等。都以<...> ... </...>的格式构成。

CMakeLists.txt(编译过程)

可以参考CMakeLists使用简介和补充知识。

2.ROS Topic通信编程

依照于wiki官方 Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++)的例程。

(1)如何实现一个发布者

这里补充一个int main(int argc, char* argv[], cha