ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(三) ——ROS常用组件工具

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重点： gazebo、tf坐标变换、ros::launch

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1.Launch启动文件

上一讲，我们讲的都是使用rosrun命令实现节点的创建，rostopic话题消息的发布，rosservice服务的搭建等等。但是，复杂又乱七八糟的shell窗口必然成了心腹大患，每次运行一个节点都要新开一个命令窗口，气的抠掉“Ctrl+Alt+T”。
那么，这一讲我们就来学习新的组件launch，挽救大家的键盘。

Launch文件： 通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master，省下每次另开一个终端运行roscore)。

先来段吓人的代码~

<launch>
	<!-- local machine already has a definition by default.
		This tag overrides the default definition with
		specific ROS_ROOT and ROS_PACKAGE_PATH values -->
	<machine name="local_alt" address="localhost" default="true" ros-root="/u/user/ros/ros/" ros-package-path="/u/user/ros/ros-pkg" />
	<!-- a basic listener node -->
	<node name="listener-1" pkg="rospy_tutorials" type="listener" />
	<!-- pass args to the listener node -->
	<node name="listener-2" pkg="rospy_tutorials" type="listener" args="-foo arg2" />
	<!-- a respawn-able listener node -->
	<node name="listener-3" pkg="rospy_tutorials" type="listener" respawn="true" />
	<!-- start listener node in the 'wg1' namespace -->
	<node ns="wg1" name="listener-wg1" pkg="rospy_tutorials" type="listener" respawn="true" />
	<!-- start a group of nodes in the 'wg2' namespace -->
	<group ns="wg2">
		<!-- remap applies to all future statements in this scope. -->
		<remap from="chatter" to="hello" />
		<node pkg="rospy_tutorials" type="listener" name="listener" args="--test" respawn="true" />
		<node pkg="rospy_tutorials" type="talker" name="talker" />
			<!-- set a private parameter for the mode -->
			<param name="talker_1_param" value="a value" />
			<!-- nodes can have their own remap args -->
			<remap from="chatter" to="hello-1" />
			<!-- you can set environment variables for a node -->
			<env name="ENV_EXAMPLE" value="some value" />
		</node>
	</group>
</launch>

• <launch>
  • launch文件中的根目录用<launch>标签定义。
  • 意味着所有语法都要写在<launch>和</launch>中间

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• <node>
  • 启动节点

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />

• 参数：
  • pkg：节点所在的功能包名称
  • type：节点的可执行文件名称
  • name：节点运行时的名称
    • 也就是ros::init那个名字，这个name可以覆盖executable里面init的节点名，也就是可以重命名，当然也可以使用原来的
  • output(日志是否要输出到终端中output="screen")、respawn(如果节点运行失败，会重新启动)、required(表明这个节点是必须的，如果这个节点运行失败，其他节点就不能运行)、ns(设置一个命名空间)、args(就是rosrun后跟的参数[argc和argv]用来传递给接受者)

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• <param>/<rosparam>
  • 设置ROS系统运行中的参数，存储到参数服务器中(ROS Master的一块区域)
  • param一次只能传一个参数，rosparam一次可以传多个参数
    • name：参数名
    • value：参数值

<param name="output_frame" value="odom" />

• 加载参数文件的多个参数(将多个参数存入params.yaml内[在config文件夹]，通过load命令加载进去，ns设置了一个名为params的命名空间)：

<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params" />

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• <arg>
  • launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用
    • name：参数名
    • value：参数值

<arg name="arg-name" default="arg-value" />

• 调用：

<param name="foo" value="$(arg arg-name)" />
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)" />

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• <remap>
  • 重映射计算图资源的命名
    • from：原命名
    • to：映射之后的命名

<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel" />

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• <include>
  • 包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含
    • file：包含的其他launch文件路径

<include file="$(dirname)/other.launch" />

更多标签可见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

Tips:

• rosnode list 在终端打印出当前运行中的节点名
• rosservice list 在终端打印出当前运行中的所有服务名
• rostopic list 在终端打印出当前运行中的所有话题名
• rosparam list 在终端中打印出当前运行中ROS Master内的所有参数
• rosparam get 在终端中打印出选定参数的值

(1)例一

1)turtlesim_parameter_config.launch

<launch>
	<!--set turtle_number=2 in ROS master-->
	<param name="/turtle_number" value="2" />
	<!--temporary value only can use in this launch-->
	<arg name="TurtleName1" default="Tom" />
	<arg name="TurtleName2" default=