ROS基础（三）：话题消息的定义与使用

学习ROS基础的电子笔记，摘录自各类ROS基础课程，文末会附上本次内容参考的相关课程视频链接。

今天的内容主要围绕着自主实现话题。之前关于publisher和subscriber的例子实现依赖于turtkesim的话题Twist和Pose，但是当我们需要编写满足自己需求的话题时，将需要自定义话题。第十三讲的示例时实现一个新的话题/person_info及一种新的消息类型learning_topic::Person，并编写person_publisher和person_subscriber来完成Person消息类型的通讯。

1. 自定义话题消息

• 定义msg文件；

// 在工作空间特定目录下新建msg文件夹（与message相关的topic）
cd ~/catkin_ws/src/learning_topic
mkdir msg
vim msg/Person.msg
// Person.msg文件中内容
string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

uint可以看作时无符号整形变量类型unsigned int，其缩写就是uint。根据不同的编译规则，uint8会被编译成各种形式。

• 在package.xml 中添加功能包依赖

vim package.xml
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

• 在CMakeLists.txt 中添加编译选项

vim CMakeLists.txt
// 在文件中添加关于新topic的信息即可
find_package(...... message_generation)
add_message_file(FILES Person.msg)
generate_message(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS...message_runtime)

还是找到原注释行进行删改。

• 编译生成相关文件

cd ~/catkin_ws
catkin_make

编译完成效果如下：

可以在devel文件下的include文件中看到生成learning_topic文件及其下文件夹。

2.编写person_publisher

// 明确文件路径，可以按照实际情况编程
vim ~/catkin_ws/src/learning_topic/src/person_publisher.cpp

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char** argv){
        // ROS节点初始化
        ros :: init (argc, argv, "person_publisher") ;

        // 创建句柄
        ros :: NodeHandle n ;

        // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic :: Person，队列长度为10
        ros :: Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic :: Person>("/person_info",10) ;

        // 设置循环的频率
        ros :: Rate loop_rate(1) ;

        int count = 0 ;
        //主要功能实现
        while(ros :: ok()){
                //初始化learning_topic :: Person类型的消息
                learning_topic :: Person person_msg ; // 新建一个learning::Person类型的对象person_msg
                person_msg.name = "Alice" ;
                person_msg.age = 18 ;
                person_msg.sex = learning_topic::Person::female ; // 针对msg文件
内编写female = 2

                // 发布消息
                person_info_pub.publish(person_msg) ;

                ROS_INFO("Publish Person Info: name: %s age: %d, sex: %d", person_msg.name, person_msg.age, person_msg.sex) ;

                // 按照循环频率延时
                loop_rate.sleep() ;

        }
        return 0 ;

}

3.编写person_subscriber

// 明确文件路径，可以按照实际情况编程
vim ~/catkin_ws/src/learning_topic/src/person_subscriber.cpp

/**
 * 该历程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic:: Person
 */

#include<ros/ros.h>
#include"learning_topic/Person.h"

// 接收订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic :: Person :: ConstPtr& msg){
        // 将接收到的消息打印出来
        ROS_INFO("Subscribe Person Info: name: %s, age: %d, sex: %d", msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex) ;
}

int main(int argc, char** argv){
        // 初始化ROS节点
        ros :: init(argc, argv, "person_subscriber") ;

        // 创建节点句柄
        ros :: NodeHandle n ;

        //创建一个Subscriber, 订阅名为/person_info的topic, 注册回调函数personInfoCallbacke
ros :: Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback) ;

        //循环等待回调函数
        ros :: spin() ;

        return 0 ;

4.配置CMakeLists.txt中的编译规则

vim ~/catkin_ws/src/learning_topic/CMakeLists.txt

 add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
 add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)

 target_link_libraries(person_publisher
   ${catkin_LIBRARIES}
 )
 target_link_libraries(person_subscriber
        ${catkin_LIBRARIES}
)

add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)


cd ~/catkin_ws
catkin_make

5.执行程序

// teminal1
roscore

//terminal2
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_topic person_subscriber

//terminal3
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_topic person_publisher

实现效果如下图：
在完成实验后，关掉roscore也不影响两个节点之间的通信，这进一步证明rosmaster只是负责建立各种节点间联系的媒介，当节点联系建立完成，就不会受rosmaster的影响。当然，如果需要对这种联系进行修改，抑或加入新的节点，那么还是需要rosmaster的帮助。

参考课程: ROS入门21讲（古月居-第13讲）