qt处理pcl点云时可能的bug(一)

2020/4/13

原因

在使用qt开发毕设项目界面时，使用QVtkWidget控件，并在项目中调用下列代码

viewer->updatePointCloud (colored_cloud, "colored cloud");
ui->qvtkWidget->update ();

可能会产生bug，错误是vtk库中抛出的vector::reserve容量溢出异常，应该是vtk的一个bug，刚开始我还不确定是什么问题，调试到vtk库中的代码时又都是汇编代码，于是我思考如何能调试vtk库，考虑到之前安装vtk时，使用的cmake参数是-DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"，因此我想应该跟这里有关，将选项修改为-DCMAKE_BUILD_TYPE="Debug"，编译出的库就能进行调试了，为了防止我原先的库被覆盖，我也加了这个选项-DCMAKE_DEBUG_POSTFIX="d"，接着是编译make -j4和安装sudo make install。在.pro文件中加入的vtk库为LIBS += /usr/local/lib/libvtk*d.so，调试发现，果然是vtk的bug，报错点在reserve()处

//VTK-8.2.0/Rendering/OpenGL2/vtkOpenGLIndexBufferObject.cxx
// used to create an IBO for point primitives
void vtkOpenGLIndexBufferObject::AppendPointIndexBuffer(
  std::vector<unsigned int> &indexArray,
  vtkCellArray *cells,
  vtkIdType vOffset)
{
  vtkIdType* indices(nullptr);
  vtkIdType npts(0);
  size_t targetSize = indexArray.size() +
    cells->GetNumberOfC