PCL点云可视化相关操作

1.可视化窗口添加、删除、更新点云

addPointCloud
removePointCloud
updatePointCloud

///定义一个显示窗口，窗口的名字为3D reviewer
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));

(1) 函数1: addPointCloud()
向窗口添加点云cloud1，cloud的名字叫“sample cloud”，以后就用‘simple cloud"代替cloud1.

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud1, "sample cloud");

(2) 函数2: removePointCloud()

viewer->removePointCloud("sample cloud");

(3) 函数3: updatePointCloud()
updatePointCloud相当于先remove"sample cloud",再add “cloud2”

viewer->updatePointCloud(cloud2, "sample cloud");

2.几个常用PCL可视化函数

(1) 函数1：设置点云的颜色

///对输入为pcl::PointXYZ类型的点云，着色为红色。其中，source表示真正处理的点云，sources_cloud_color表示处理结果
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> sources_cloud_color(source, 250,0,0);

(2) 函数2：在某个固定视图中显示固定颜色的某点云

//双引号中的sources_cloud_v1,表示该点云的”标签“，v1表是添加到哪个视图窗口（pcl中可设置多窗口模式）
view->addPointCloud(source,sources_cloud_color,"sources_cloud_v1",v1);

(3) 函数3：设置点云属性

///其中PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE表示设置点的大小为3,双引号中”sources_cloud_v1“,就是步骤2中所说的标签。
view->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,3,"sources_cloud_v1");
 //主要用来设置标签点云的不透明度，表示对标签名字为"sources_cloud_v1"的标签点云设置不透明度为1,也就是说透明度为0. 默认情况下完全不透明。
view->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_OPACITY,1,"sources_cloud_v1");

(4) 函数4：设置显示窗口的背景颜色

viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0.7);

(5) 函数5：添加需要显示的点云法向。

///cloud为原始点云模型，normal为法向信息，10表示需要显示法向的点云间隔，即每10个点显示一次法向，５表示法向长度，名字、标签为“normal
viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> (cloud, normals, 10, 5, "normals");