１６线激光雷达点云采集过程中遇到的问题

速腾聚创１６线激光雷达使用过程中，第一步是数据的采集和存储。由于厂家提供了基于ＲＯＳ的示例程序，而使用过程中需要在Ｃ＋＋环境下进行程序开发。

根据厂家的建议，依据基于ＲＯＳ的示例程序进行改写，第一版程序改写之后，出现了数据出现了严重的延迟。无奈在github上寻找大神们提供的程序代码，找到了一个ｒｏｂｏｓｅｎｓｅ－ｋｏｂｉ的示例程序，解决了点云信息采集延迟的问题。在这这里表示感谢。

主要函数如下
回调函数

void pointcloudCallback(const PointcloudMsgpcl::PointXYZI& msg)
{
if(mex_pointcloud.try_lock()){
pcl_pointcloud->points.assign(msg.pointcloud_ptr->begin(), msg.pointcloud_ptr->end());
pcl_pointcloud->height = msg.height;
pcl_pointcloud->width = msg.width;
pcl_pointcloud->is_dense = false;
mex_pointcloud.unlock();
}
PointCloudColorHandlerGenericFieldpcl::PointXYZI point_color_handle(pcl_pointcloud, “intensity”);
{
const std::lock_guardstd::mutex lock(mex_viewer);
pcl_viewer->updatePointCloudpcl::PointXYZI(pcl_pointcloud, point_color_handle, “rslidar”);
}
}

这里需要注意的是回调函数中，有两处互斥锁的加锁，mex_pointcloud.try_lock（）是对输出点云加锁，在后续对点云操作后是需要进行解锁。

const std::lock_guardstd::mutex lock(mex_viewer);是用于实时显示点云的互斥锁。在程序其他位置显示点云时，也要有解锁的过程。

我们遇到的一个问题是，程序调试通过后，把显示部分注视了，回调函数中涉及显示的加锁部分没有相应注释，导致有加锁无解锁，雷达数据会被锁死。