A Direct 3D Object Tracking Method Based on Dynamic Textured Model Rendering and Extended Dense Feat

论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=7990259

摘要

我们提出一个新颖的方法对强健的6-DOF位姿跟踪固定目标从单目图像上。在我们的方法中，3D目标跟踪被完成通过直接的对齐视频帧来动态模板呈现从一个纹理3D目标模型。不像先前的方法，常常统一一个数量的分离模板来对齐视频帧，我们使用一个在线的纹理模型，提供去创建动态模板在连续的姿态空间中，根据先前估计的目标位姿。用这种方式，一个位姿估计能够容易达到优化状态。另外，呈现的模板也能帮助检测

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