本文详细介绍了PWM波形的基础概念，输出比较电路的作用，以及如何通过定时器实现PWM波形的生成。重点讨论了PWM在电机控制中的应用，包括频率计算、高级输出比较通道和驱动电路设计，特别是TB6612硬件驱动的实例。
1基本框架
主要是用来输出PWM波形；
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2 输出比较电路
3 PWM波形简介
PWM的应用必须是一个惯性的场景
占空比决定了PWM等效出来的模拟电压的大小，占空比越大，等效的模拟电压越趋于高电平；
4 定时器的输出比较模块，如何输出PWM的波形的？
上图：CNT>CCR1:计数器
CNT=CCR1:第一路捕获比较寄存器
4.1 pwm基本结构
黄色线99：为ARR自动重装值
蓝色线为CNT的数值
红色线30:为CCR,捕获/比较
4.2 PWM参数计算
PWM的频率等于计数器更新周期的频率；
4.3 思考题，输出频率为1KHz,占空比可以任意调节，分辨率为1%的PWM波形；
4.4 高级输出比较通道（驱动直流和永磁同步电机电机为例子）
输出使能电路（OC1和OC2相互补充输出）
推挽输出电路（MOSS管）
在切换上下管导通状态时，由于器件的不理想，会有短暂的上下管导通现象，造成器件的发热，死区发生器就是避免这样的情况，而设计出来的。在上管关闭后延迟一段时间再导通下管，下管关闭后延迟一段时间再导通上管
4.5 PWM控制实物
这里将PWM看作一种通信协议来使用；
TB6612硬件驱动电路
VM:由电机驱动电压可以为5V,这个电压的大小和电机的额定电压大小相等，
VCC:逻辑电平的输入端口;
这里可以看到IN1和IN2,L.H PWM，高转，低不转，反转，停止，当PWM频率够高时便可实现连续的转动；电机的速度取决PWM的占空比
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