自动驾驶 | Camera&Lidar&Radar融合开源论文算法总结

作者 |  eyesighting 编辑 | 汽车人

原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/626069490?

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Cam&Lidar&Radar融合论文

CLR-BNN

题目：Camera, LiDAR, and Radar Sensor Fusion Based on Bayesian Neural Network (CLR-BNN)

名称：基于贝叶斯神经网络的相机、激光雷达和雷达传感器融合

论文：https://ieeexplore.ieee.org/document/9721916

FUTR3D

题目：FUTR3D: A Unified Sensor Fusion Framework for 3D Detection

名称：FUTR3D：用于 3D 检测的统一传感器融合框架

论文：https://arxiv.org/abs/2203.10642

代码：https://github.com/Tsinghua-MARS-Lab/futr3d

项目：https://tsinghua-mars-lab.github.io/futr3d/

HydraFusion

题目：HydraFusion: Context-Aware Selective Sensor Fusion for Robust and Efficient Autonomous Vehicle Perception

名称：HydraFusion：用于稳健高效的自动驾驶车辆感知的情境感知选择性传感器融合

论文：https://arxiv.org/abs/2201.06644

代码：https://github.com/AICPS/hydrafusion

RMMDet

题目：RMMDet: Road-Side Multitype and Multigroup Sensor Detection System for Autonomous Driving

名称：RMMDet：用于自动驾驶的路侧多类型和多组传感器检测系统

论文：https://arxiv.org/abs/2303.05203

代码：https://github.com/OrangeSodahub/RMMDet

RVFNet

题目：Radar Voxel Fusion for 3D Object Detection

名称：用于 3D 对象检测的雷达体素融合

论文：https://arxiv.org/abs/2106.14087

SeeingThroughFog

题目：Seeing Through Fog Without Seeing Fog: Deep Multimodal Sensor Fusion in Unseen Adverse Weather

名称：看透雾而不见雾：看不见的恶劣天气下的深度多模态传感器融合

论文：https://arxiv.org/abs/1902.08913

代码：https://github.com/princeton-computational-imaging/SeeingThroughFog

Cam&Lidar&Radar融合开源算法

CRLFNet

主页：https://github.com/OrangeSodahub/CRLFnet

KIPT

主页：https://github.com/Matnay/KPIT_Fusion_Object_Detection_DL

总结

之前的多传感器融合仅仅是解决功能、性能，除此之外，面对高级自动驾驶的要求，多传感器融合更应该关注功能安全、冗余/备份/失效、全场景全要素感知需求。

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