CVPR 2023 | 清华TPVFormer：纯视觉3D语义占用新SOTA！

最新推荐文章于 2024-09-14 16:21:34 发布
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自动驾驶之心为大家邀请来了清华大学的郑文钊博士，本次分享主要介绍纯视觉三维语义占有预测的最新进展，基于CVPR2023的最新论文TPVFormer！

如果您有兴趣分享相关学术成果，请联系AIDriver002！

直播作者为『自动驾驶之心知识星球』特邀嘉宾，PPT和视频将在星球内公布！

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TPVformer使用多相机图像输入来生成周环境的占据栅格；并且网络训练只需要使用稀疏的激光点云进行监督训练。
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三分钟了解自动驾驶中视觉Transform应用：视觉Transoform自动驾驶综述
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Transform架构是一项突破性创新，通过利用注意力机制进行序列处理，标志着从传统循环层的转变。它由两个主要部分组成：编码器和解码器。编码器通过多头注意力和前馈网络处理输入嵌入，两者都通过层规范化和残差连接得到增强。解码器结构与编码器相似，也聚焦于编码器输出，生成最终的输出序列。位置编码在此架构中至关重要，因为它们使模型能够识别序列顺序，这一关键特性是Transform本身无法辨别词序的。此功能对于把握语言上下文至关重要，使得位置编码成为Transform设计的基本组成部分。
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作者|Turner 编辑| 自动驾驶Daily原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/711913150点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号戳我-> 领取自动驾驶近15个方向学习路线>>点击进入→自动驾驶之心『轨迹预测』技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文1.来源CVPR 2023 清华大学2.Abstractbev效率快，但是缺...
TPVFormer论文阅读笔记
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CVPR 2023 | TPVFormer：只用图像就达到LiDAR的占用预测效果
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点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取今天自动驾驶之心很荣幸邀请到Garfield来分享CVPR2023最新的TPVFormer，只用图像就达到LiDAR的占用预测效果。如果您有相关工作需要分享，请在文末联系我们！>>点击进入→自动驾驶之心【占用网络】技术交流群自动驾驶之心原创 · 作者| Garfield编辑 | 自动驾驶之心后台回复【Occupancy...
CVPR‘24开源 | Symphonies：深入自动驾驶中的3D语义场景补全
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3D语义场景补全（SSC）已成为自动驾驶中新兴而重要的任务，旨在预测体积场景内的体素占用情况。然而，当前的方法主要集中在体素级特征聚合上，而忽略了实例语义和场景上下文。本文提出了一种名为Symphonies（从实例到场景）的新范式，深入探讨了将实例查询整合到2D到3D重建和3D场景建模中。利用我们提出的串行实例传播注意力，Symphonies动态地编码了以实例为中心的语义，促进了图像域和体积域之间的复杂交互。
CVPR‘24香港理工最新KTPFormer,超强3D 姿势估计SOTA!
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本文介绍了一种新型的Kinematics and Trajectory Prior Knowledge-Enhanced Transformer（KTPFormer），用于3D姿势估计。该模型利用了两种新颖的先验注意力机制（KPA和TPA），能够有效地增强建模全局相关性的能力。实验结果表明，KTPFormer在提高性能方面表现出色，且计算开销仅有很小增加。此外，KPA和TPA可以轻松集成到各种基于Transformer的3D姿势估计器中，具有很好的通用性和灵活性。
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CVPR‘24开源 | 吊打一切VINS！又快又好的视觉惯性导航系统！
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准确性和计算效率是视觉惯性导航系统（VINS）中最重要的指标。现有的具有高精度或低计算复杂度的VINS算法很难在资源受限的设备中提供高精度的定位。为此，我们提出了一种名为SchurVINS的新型基于滤波器的VINS框架，该框架通过构建完整的残差模型和使用舒尔补偿来保证高准确性和低计算复杂度。从技术上讲，我们首先制定了完整的残差模型，其中明确建模了梯度、Hessian和观测协方差。然后，使用舒尔补偿将完整模型分解为自我运动残差模型和地标残差模型。最后，在这两个模型中实现了高效的扩展卡尔曼滤波器（EKF）更新。
【BEV】TPVFormer复现以及原理
Rex大居
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五项SOTA | SelfOcc：首篇纯视觉环视自监督三维占有预测（清华大学）
CV_Autobot的博客
01-08 1143
点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取今天自动驾驶之心为大家分享清华大学自动化系的最新工作SelfOcc，首篇纯视觉环视自监督三维占有预测新方案。文章作者也是自动驾驶之心的老朋友黄原辉和郑文钊博士！如果您有相关工作需要分享，请在文末联系我们！>>点击进入→自动驾驶之心【占用网络】技术交流群论文作者|黄原辉、郑文钊等编辑 | 自动驾驶之心写在前面&...
Occupancy Network综述
lovely_yoshino的博客
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网格中心感知是移动机器人感知和导航的关键领域。尽管如此，在自动驾驶中，网格中心感知不如目标中心感知更为普遍，因为自动驾驶车辆需要准确地感知高度动态、大规模的室外交通场景，并且以网格为中心的感知的复杂性和计算成本很高。深度学习技术和硬件的快速发展为Grid-Centric 感知的发展提供了新的见解，并使许多实时算法得以部署。当前的工业和学术研究证明了网格中心感知的巨大优势，如全面的细粒度环境表示、对遮挡的更强鲁棒性、更高效的传感器融合和更安全的规划策略。鉴于目前缺乏对这一快速扩展领域的调查，本文对自动驾驶汽车
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