嵌入式——定时器（1）配置

目录

一. 定时器概述

    1. STM32的定时器

    2. STM32定时器特性表

    3. 基本、通用、高级定时器的功能区别

    4. 定时器定时原理

    5. STM32定时器计数模式及溢出条件

    6. 定时器溢出事件的计算

二. 定时器认识——基本定时器（TIM6 / TIM7）

    1. 介绍

    2. 主要特性

    3. 结构框图

    4. 相关寄存器介绍

三. 定时器中断的配置

    1. 配置步骤

    2. 代码参考

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一. 定时器概述

有软件、硬件两种方式实现定时（延时）功能，纯软件为CPU死等的方式，这种方式延时不精准；另一种则使用精准的时基，通过硬件的方式实现。

    1. STM32的定时器

    2. STM32定时器特性表

        STM32F1系列中，除了互联型的产品，共有8个定时器，分为基本定时器、通用定时器和高级定时器。

    3. 基本、通用、高级定时器的功能区别

（1）基本定时器：是16位的只能向上计数的定时器，只能定时，没有外部IO，常用作时基，即定时功能。

（2）通用定时器：可以向上/下计数的定时器，可以定时，可以输出比较，可以输入捕捉，每个定时器有4个外部IO，可用于输入捕获/输出比较，也可用作时基。

（3）高级定时器：可以向上/下计数的定时器，可以定时，可以输出比较，可以输入捕捉，还可以有三相电机互补输出信号，每个定时器有8个外部IO，还具备带死区控制的互补信号输出、刹车输入等功能（可用于电机控制、数字电源设计等）

    4. 定时器定时原理

定时器核心就是计数器

    5. STM32定时器计数模式及溢出条件

（分频系数 = PSC + 1）

（1）递增计数模式（向上计数模式）

计数器从‘0’计数到自动加载值（TIMx_ARR计数器的内容），然后重新从‘0’开始计数并且产生一个计数器溢出事件。

（2）递减计数模式（向下计数模式）

计数器从自动装入的值（TIMX_ARR计数器的值）开始向下计数到‘0’，然后从自动装入的值重新开始并且产生一个计数器向下溢出事件。

（3）中心对齐模式（中央对齐模式）

计数器从‘0’开始计数到‘自动加载的值（TIMX_ARR寄存器）-1’，产生一个计数器溢出事件，然后向下计数到‘1’并且产生一个计数器下溢事件；然后再从‘0’开始重新计数。

    6. 定时器溢出事件的计算

补：（1）Tout：定时器溢出时间

（2）Ft：定时器的时钟源频率

（3）ARR：自动重装载寄存器的值

（4）PSC：预分频器寄存器的值

二. 定时器认识——基本定时器（TIM6 / TIM7）

    1. 介绍

        基本定时器的核心是时基，不仅基本定时器有，通用定时器和高级定时器也有。每个定时器各包含一个16位自动装载计数器，由各自的可编程预分频器驱动。这2个定时器是互相独立的，不共享任何资源。

    2. 主要特性

①16位递增计数器（计数值：0~65535）

②16位预分频器，用于对输入的时钟按系数为1～65536之间的任意数值

③可用于触发DAC

④在更新事件（计数器溢出）时，会产生中断/DMA请求

    3. 结构框图

①时钟源

        定时器时钟 TIMx_CLK，即内部时钟CK_INT，经APB1预分频器分频提供，如果 APB1预分频系数等于1，则频率不变，否则频率乘以2。定时器的时钟来源有四个：1）内部时钟（CK_INT） 2）外部时钟模式1：外部输入脚（TIx） 3）外部时钟模式2：外部触发输入（ETR） 4）内部触发输入（ITRx）：使用 A定时器作为B定时器的预分频器（A为B提供时钟）

②计数器时钟

        定时器时钟经过PSC预分频器之后，即CK_CNT，用来驱动计数器计数。PSC是一个16位的预分频器，可以对定时器时钟TIMx_CLK的1～65536之间的任何一个数进行分频。具体计算方式为：CK_CNT=TIMx_CLK/（PSC+1）。

③计数器

        计数器 CNT 是一个16位的计数器，只能往上计数，最大计数值为65535。当计数达到自动重装载寄存器的时候产生更新事件，并清零从头开始计数。

④自动重装载寄存器

        自动重装载寄存器TIMx_ ARR是一个16位的寄存器，这里面装着计数器能计数的最大数值。当计数到这个值的时候，如果使能中断的话，定时器就产生溢出中断。

        该寄存器在物理上实际对应着2个寄存器。一个是程序员可以直接操作的，另外一个是程序员看不到的，这个看不到的奇存器被叫做影子寄存器。事实上真正起作用的是影子寄存器。具体的，即根据在TIMx_CR1寄存器中的自动装载预装载使能位（ARPE）的设置，预装载寄存器的内容被立即或在每次的更新事件UEV时传送到影子寄存器（APRE=0 时，预装载寄存器的内容可以随时传送到影子寄存器，此时2者是连通的；APRE=1 时，在每一次更新事件（UEV）时，才把预装在寄存器的内容传送到影子寄存器），并当TIMX_CR1寄存器中的UDIS位等于’0’时，产生更新事件。同理，在UDIS位被清‘0’之前，将不产生更新事件。但是在应该产生更新事件时，计数器仍会被清’0‘，同时预分频器的计数也被请’0‘（但预分频系数不变）。更新事件也可以由软件产生。

    4. 相关寄存器介绍

① 控制寄存器 1（TIMx_CR1）

位7（ARPE）：自动重装载预装载使能，配置TIMx_ARR寄存器有缓冲（减少操作ARR寄存器所产生的误差）

位0（CEN）：计数器使能（默认关闭）

② DMA/中断使能寄存器（TIMx_DIER）

溢出时

位8（UDE）：更新DMA请求使能（默认关闭）

位0（UIE）：更新中断使能

③状态寄存器（TIMx_SR）

位0（UIF）：更新中断标志，用于判断是否发生了更新中断，由硬件置1，软件清零。

④计数器（TIMx_CNT）

计数器实时数值，可用于设置计时器初始值，范围：0~65535

⑤预分频器（TIMx_PSC）

用于设置预分频系数，即可以将计数器的时钟频率按1到65536之间的任意值分频（实际预分频系数等于PSC + 1），它是基于一个（在TIMx_PSC寄存器中的）16位寄存器控制的16位计数器。这个控制寄存器带有缓冲器，它能够在工作时被改变。新的预分频器参数在下一次更新事件到来时被采用。

⑥自动重装载寄存器（TIMX_ARR）

用于设置自动重装载值，范围：0~65535

三. 定时器中断的配置

    1. 配置步骤

（1）配置定时器基础工作参数：HAL_TIM_Base_Init()

（2）定时器基础MSP初始化：HAL_TIM_Base_MspInit()  （配置NVIC、CLOCK等）

（3）使能更新中断并启动计数器：HAL_TIM_Base_Start_IT()

（4）设置优先级，使能中断：HAL_NVIC_SetPriority()、 HAL_NVIC_EnableIRQ()

（5）编写中断服务函数：TIMx_IRQHandler()等  ->  HAL_TIM_IRQHandler()（对相应的中断标志位进行详细判断，判断确定中断来源后，会自动清掉该中断标志位，同时调用不同类型中断的回调函数）

（6）编写定时器更新中断回调函数：HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()（在每次中断后，判断 TIM6 的中断类型，如果中断类型正确，则执行代码）

    2. 代码参考