Linux中进行CAN测试

配置CH340串口和创建slcan设备

串口波特率：2000000

CAN波特率：500000

标准帧类型

ID帧：0x00000000

数据：00 00 00 00 00 00 00 00

• 安装 can-utils 依赖包：

  sudo apt-get install can-utils
  

• 加载必要的内核模块：

sudo modprobe can
sudo modprobe can-raw
sudo modprobe slcan

• 查看串口设备信息：

使用以下命令结合dmesg命令和grep命令来查找特定串口设备的相关信息：

sudo dmesg | grep ttyUSB

这条命令将会列出所有包含 ttyUSB 的设备 

• 配置串口波特率为2000000：

使用 stty 命令配置串口波特率：

sudo stty -F /dev/ttyUSB1 2000000

• 创建并配置slcan设备：

使用 slcand 创建一个新的 slcan 设备并配置其波特率：

sudo slcand -o -c -s6 /dev/ttyUSB1 slcan0 sudo ip link set up slcan0

其中，-s6 表示 CAN 波特率为 500000，-o 表示打开设备，-c 表示校验。

• 检查设备状态：

确认设备状态：

ip link show slcan0

发送和接收CAN消息的Python脚本

确保使用标准数据帧和十六进制帧ID (0x00)：

import can
import time

# 配置CAN总线
can_interface = 'slcan0'

# 创建CAN总线接口
bus = can.interface.Bus(channel=can_interface, bustype='socketcan')

# 定义要发送的CAN消息，帧ID为十六进制0x00，数据为0x00 00 00 00 00 00 00 00
msg = can.Message(arbitration_id=0x00,
                  data=[0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00],
                  is_extended_id=False,  # 标准帧
                  is_remote_frame=False) # 数据帧

try:
    # 发送CAN消息
    bus.send(msg)
    print("Message sent on {}: {}".format(bus.channel_info, msg))
except can.CanError:
    print("Message NOT sent")

# 等待接收消息并打印
print("Listening for incoming messages...")
start_time = time.time()
while time.time() - start_time < 10:  # 监听10秒
    message = bus.recv(timeout=1.0)
    if message:
        print("Received message: {}".format(message))

# 关闭CAN总线接口
bus.shutdown()

运行Python脚本

保存上述脚本为 poc.py，并运行它：

python poc.py

使用 candump 和 cangen 工具确认总线消息

如果脚本没有打印接收到的消息，可以使用 candump 和 cangen 工具进行进一步测试：

生成CAN消息：

cangen slcan0 -g 10 -I 000 -D 0000000000000000 -L 8

捕获CAN消息：

candump slcan0

检查日志

如果仍然没有接收到消息，请检查系统日志以获取更多信息：

dmesg | grep -i can journalctl -k | grep -i can