ORB_SLAM2遇到的坑

台式机不方便，所以回家之前又笔记本搭建了一下ORB_SLAM2的环境，遇到了一堆问题，在这里总结一下。

1.编译Opencv时遇到Eigen3找不到

[ 75%] Building CXX object modules/contrib/CMakeFiles/opencv_contrib.dir/src/rgbdodometry.cpp.o
/home/gom7745/IR/opencv-2.4.11/modules/contrib/src/rgbdodometry.cpp:65:47: fatal error: unsupported/Eigen/MatrixFunctions: No such file or directory
 #  include <unsupported/Eigen/MatrixFunctions>

首先确保Eigen已经安装了，然后找到Eigen所在的路径。我的在/usr/include/eigen3这里

然后将

 #  include <unsupported/Eigen/MatrixFunctions>

改成

# include </usr/include/eigen3/unsupported/Eigen/MatrixFunctions>

这里依照自己的eigen路径来改

2.运行ORB_SLAM2单目一直等待图像waiting for images

新开一个终端运行rqt_graph命令，发现话题没有连接上

在ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src 打开ros_mono.cc，找到下面这句

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

修改成

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

同样的，在跑单目的AR例子时也会遇到这种情况，程序一直卡住不出现任何画面。

在ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR 打开ros_mono_ar.cc，找到下面这句

    ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

改成

    ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);