Robotiq B、C两指一直外扩继续调试(一)

本文分享了Modbus调试的三个关键步骤:断电重启、交叉使用modbus和用户界面及观察通电时间。解析了4x0000代码含义,即读取保持寄存器的功能,并位于0000地址。同时,介绍了如何通过选择不同功能来更改设置。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

调试要点:

1.断电重启

2.modbus 和 用户界面交叉使用试试。下一回单独使用其中一个看看,总结出规律

3.通电时间。

 

 

1.4x0000什么意思?

4x为功能代码,表示read holding rigester,0000表示地址

2.如何更改

直接选择不同功能即可。翻阅witte software P14

### 使用ROS控制Robotiq夹爪 为了实现通过ROS控制系统中的Robotiq夹爪,通常会依赖于`robotiq_modbus_tcp`包来读取来自传感器的数据并发送令给执行器[^1]。具体来说,在ROS环境中操作Robotiq夹爪主要涉及以下几个方面: #### 安装必要的软件包 首先需要安装官方支持的Robotiq Gripper驱动程序以及任何其他可能需要用到的相关工具链。可以通过以下命令行完成基本设置: ```bash sudo apt-get install ros-noetic-moveit-ros-perception \ ros-noetic-gripper-action-controller \ ros-noetic-robotiq ``` #### 配置环境变量 确保已正确配置`.bashrc`文件以便加载所有必需的服务和节点路径。 #### 编写启动脚本 创建个新的launch文件用于初始化gripper服务和其他必要组件之间的通信连接。下面是个简单的例子: ```xml <launch> <!-- 启动modbus TCP服务器 --> <node name="robotiq_modbus_rtu_server" pkg="robotiq_modbus_rtu" type="rtu_node.py"> ... </node> <!-- 连接至实际硬件或仿真平台上的Gripper设备 --> <include file="$(find ur_gazebo)/urdf/ur5_robotiq_85_gripper.launch"/> </launch> ``` #### 控制抓手动作 旦完成了上述准备工作,则可以利用Action Client API编写Python客户端代码片段来进行具体的开合动作控制: ```python import rospy from robotiq_two_finger_gripper.msg import Command, Status class RobotiqController(object): def __init__(self): self.command_pub = rospy.Publisher('/two_finger_command', Command, queue_size=10) def activate(self): cmd_msg = Command() cmd_msg.rACT = 1 self.command_pub.publish(cmd_msg) if __name__ == '__main__': try: rospy.init_node('robotiq_controller') controller = RobotiqController() controller.activate() rate = rospy.Rate(10) while not rospy.is_shutdown(): pass except Exception as e: print(e) ``` 以上示例展示了如何激活抓手装置;对于更复杂的运动序列(如闭合、张开),可以根据需求调整消息体内的参数值。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值