Ubuntu18.04+ROSmelodic+UR5E真实机械臂使用moveit控制Robotiq-2F-85夹爪

前言：因为我需要ROS和moveit控制UR5E和Robotiq 2F-85夹爪。最重要的是，因为我的夹爪直接接在机械臂末端，这样避免了把线接到计算机上，不用延伸出长线接在控制箱，但是这种方式不是直连到PC端，不能直接控制夹爪，中间有UR5E控制器作为媒介。

网上大多数教程都是RS485转USB线，USB线接在控制箱内部，控制箱24V供电，这种方式，相当于没有机械臂也可以去控制夹爪。这么做，就要遭受线长与接口问题。

一.实验设备环境

操作系统：Ubuntu18.04

机械臂型号：UR5E

夹爪型号：Robotiq 2F-85

重点：夹爪连接线接在机械臂末端法兰盘

首先官网下载最新的Robotiq 2F-85功能包

cd catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git

#安装依赖

sudo apt-get install ros-melodic-socketcan-interface

sudo apt-get install ros-melodic-soem

#编译

cd catkin_ws

catkin_make

ROS驱动UR5E参考：

Ros驱动真实机器人Ur5e

上述教程和UR5E机械臂建立连接后，这时已经安装了UR5E外部控制的Externall Control urcap(1.0.5)，这时需要和工具端夹爪建立通信，还需要装rs485 urcap(1.0.0)

rs485urcap

上述装urcap具体操作不再详述，拿U盘下载安装即可。

#仅开机械臂驱动节点   只需要把ip改成自己的机械臂ip

roslaunch ur_robot_driver ur5e_bringup.launch robot_ip:=192.168.56.101 kinematics_config:=$(rospack find ur_calibration)/etc/ur5e_calibration.yaml

#开启机械臂驱动节点+工具端通信（这句命令很长，直接复制，记得修改ip）

roslaunch ur_robot_driver ur5e_bringup.launch robot_ip:=192.168.56.101 kinematics_config:=$(rospack find ur_calibration)/etc/ur5e_calibration.yaml use_tool_communication:=true tool_voltage:=24 tool_parity:=0 tool_baud_rate:=115200 tool_stop_bits:=1 tool_rx_idle_chars:=1.5 tool_tx_idle_chars:=3.5 tool_device_name:=/tmp/ttyUR

接着在示教器启动外部控制连接

建立连接后，启动👇RTU夹爪连接，重复操作，直到夹爪蓝灯亮起来

rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperRtuNode.py /tmp/ttyUR

可能会有以下错误：

这个问题是因为，PC端没有办法去和工具端通信，可以说是和示教器冲突了。

解决：

如果你第一时间拿到夹爪，你可能会第一时间安装上去，并且在示教器上安装Robotiq_Grippper urcap测试夹爪能不能用，此时夹爪上的蓝色灯示常亮的，此时当你可以用示教器去控制夹爪的时候，注意这个时候夹爪和示教器通信，PC端已经不能去通信了，所以你需要卸Robotiq_Grippper urcap（必须仅安装外部控制(External Control)和rs485 urcap）,卸载Robotiq_Grippper urcap后，重启示教器，夹爪是没有反应的，夹爪的指示灯是不亮的。此时示教器已经完全无法去控制夹爪了，这个时候就需要在PC端通信并且去点亮他，此时再运行：

 rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperRtuNode.py /tmp/ttyUR

运行成功图：

这个时候已经开启和夹爪的通信节点了，并且夹爪的指示灯会被点亮蓝色

测试是否能控制夹爪：

rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperSimpleController.py

先要 （r键）reset 重置夹爪，然后 （a键）activate 激活夹爪，再进行其他操作
可以输入 o 或 c 执行张开闭合动作；
输入 0-255 的数字，0 是开合到最大位置，255 是完全关闭，回车后电爪即可执行；
可以输入 f 或 l 控制夹爪动作的快慢；
输入 i 增加夹取力；
输入 d 减小夹取力。